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基于MATLAB的六自由度机器人轨迹规划与仿真

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基于MATLAB的六自由度机器人轨迹规划与仿真

Trajectory planning and simulation of six-DOF robot based on MATLAB

王 宁，张新敏

WANG Ning，ZHANG Xin．rain

(宁夏大学机械工程学院，银川750021)

摘 要：为实现机器人在工作中运行平稳、轨迹光滑连续，以六自由度工业焊接机器人为研究对象，

提出应用五次多项式对各个关节进行轨迹规划的方法。根据建立的机器人运动学模型，运用

MATLAB求解出机器人逆运动学问题，完成轨迹规划并进行图形仿真。仿真结果表明，五次

多项式方法有效解决了加速度不连续的问题，得到了各个关节连续平滑的轨迹曲线，直观地

验证了轨迹规划的效果，提供了一种高效可行的轨迹规划方法。

关键词：六自由度机器人；MATLAB；轨迹规划

中圈分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 4)08(上)-0095-03

Doi：10．3969／J．Issn．1009-0134．2014．08(I-)．25

0 引言

使之从起始点开始，依次通过所有路径点，最后

随着机械、电力、材料等行业的发展，焊接

达到目标点。各关节的时间函数之间是相互独立

技术已成为一种重要的金属热加工技术之一，焊

的，即各关节的运动是单独规划的，但总运动时

接机器人的应用范围不断的扩大，主要应用于汽

间相同 。

车制造及其相关行业，工程机械、摩托车、铁路

1)三次多项式轨迹规划

车辆、锅炉等行业”’。而轨迹规划的好坏，会直接

三次多项式方程中共有四个未知量，而某一

影响焊接作业的质量 。轨迹规划使机器人在运

关节在运动初始时刻tj和终止时刻tf的角度分别为Oi

行过程中的运动速度可控，运动空间始终保持在

和 ，，两时刻的速度设为0，根据这四个已知信息

各个关节运动允许的范围内，运行轨迹平稳、光

可求解方程中的四个未知量。关节角度与速度的

滑、连续，减少机械本体的振动和关节磨损，提

函数方程如下所示：

高机器人的工作效率口，4l。C．Y．Ho等人 用三次和

四次多项式进行轨迹规划，但是三次多项式得不 )=C0+clt+c2t 4-c3t (1)

到光滑的加速度曲线；刘松国等人 运用七次样

(f)=C1-t-2c，t 4-3c t (2)

条曲线进行规划，得到了光滑的速度和加速度曲