c#解析las点云坐标

public static Point LasUtmOfLonLat(string lasPath)
		{
   
			string fileName = lasPath;
			double[] X;  // 实际三维坐标
			double[] Y;
			double[] Z;
			UInt32 pointNum;  //点数据个数
			if (fileName != "")
			{
   
				// 定义读写流
				FileStream fs = new FileStream(fileName, FileMode.Open, FileAccess.Read);
				BinaryReader br = new BinaryReader(fs);

				/*****************************************************************************/

				#region // 读取公共头             

				char[] ch = new char[4];  // las文件标记 "LASF"  4字节
				string strFileSignature = "";
				for (int i = 0; i < 4; i++)
				{
   
					ch[i] = br.ReadChar();
					strFileSignature += ch[i];
				}

				byte[] by = br.ReadBytes(20);  // 包括保留字段,项目ID

				int v1 = (int)br.ReadByte();   // las文件版本
				int v2 = (int)br.ReadByte();
				string version = v1.ToString() + "." + v2.ToString();

				byte[] by2 = br.ReadBytes(32);  // 系统标志符
				byte[] by3 = br.ReadBytes(32);  // 生成软件

				UInt16 fileCreatDay = br.ReadUInt16(
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要在C#中使用OpenCVSharp进行点云拼图,需要掌握以下步骤: 1. 读取点云文件:使用OpenCVSharp的PCL模块读取点云数据点云数据可以是PCL格式,也可以是其他格式。 2. 特征点提取:使用OpenCVSharp的SURF或SIFT算法提取点云中的特征点。特征点可以视为点云中的关键点,可以用于匹配和对齐。 3. 特征点匹配:使用OpenCVSharp的FLANN或Brute-Force算法对特征点进行匹配。匹配可以在两个点云之间建立对应关系。 4. 点云对齐:使用OpenCVSharp的ICP算法对点云进行对齐。ICP算法可以通过最小化点云之间的距离平方和来找到最佳的对齐变换。 5. 点云拼接:使用OpenCVSharp的点云拼接算法将对齐后的点云合并成一个大的点云。拼接后的点云可以保存为PCL格式或其他格式。 下面是一个简单的示例代码,演示如何使用OpenCVSharp进行点云拼图: ```csharp using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks; using OpenCvSharp; using OpenCvSharp.PCL; namespace PointCloudRegistration { class Program { static void Main(string[] args) { // 读取点云文件 PclCloud cloud1 = PclCloud.FromFile("cloud1.pcd"); PclCloud cloud2 = PclCloud.FromFile("cloud2.pcd"); // 提取特征点 var detector = new CvSURF(500); KeyPoint[] keypoints1, keypoints2; Mat descriptors1, descriptors2; detector.DetectAndCompute(cloud1, null, out keypoints1, descriptors1); detector.DetectAndCompute(cloud2, null, out keypoints2, descriptors2); // 匹配特征点 var matcher = new FlannBasedMatcher(); var matches = matcher.Match(descriptors1, descriptors2); // 对齐点云 var icp = new IterativeClosestPoint(); icp.SetInputSource(cloud1); icp.SetInputTarget(cloud2); icp.SetMaximumIterations(100); icp.Align(cloud1); // 拼接点云 var concat = new ConcatenateClouds(); var result = new PclCloud(); concat.Concatenate(cloud1, cloud2, result); // 保存拼接后的点云 result.ToFile("result.pcd"); } } } ``` 注意:上述代码仅作为示例,实际使用时需要根据具体的点云数据进行调整和优化。

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