解析las文件_点云las文件读取

由于大多数点云文件都是las格式的，所以有必要解析下此文件格式并提取出需要的点云坐标信息。

las格式是ASPRS下属的LIDAR委员会制定了LIDAR数据的标准交换格式，较好地顾及了LIDAR数据的特点,其结构合理,便于扩展。从本质上来说,LAS格式是一种二进制文件格式。一个符合LAS标准的LIDAR文件分为三个部分:公用文件头块(PUBLICHEADERBLOCK)、变量长度记(VARIABLELENGTHRECORDS)和点数据记录(POINTDATARECORD)。

las目前有好几种版本，但主要都包含上述三个部分，此程序主要参考1.2版本。las1.2版本介绍可从

1. 结构体定义：

1.1 PUBLICHEADERBLOCK：

公共头用来记录数据集的基本信息，包括LIDAR点总数、数据范围、LIDAR点格式、变长记录总数、LAS文件的生成方式等。

struct public_Header_Block

{

char file_signature[4];

unsigned short file_source_id;

unsigned short global_encoding;

unsigned long project_id_guid_data1;

unsigned short project_id_guid_data2;

unsigned short project_id_guid_data3;

unsigned char project_id_guid_data4[8];

unsigned char version_major;

unsigned char version_minor;

char systemID[32];

char generatingSoftware[32];

unsigned short fileCreationDay;

unsigned short fileCreationYear;

unsigned short headerSize;

unsigned long pointDataOffset;

unsigned long numberOfVariableRecords;

unsigned char pointDataFormatID;

unsigned short pointDataRecordLength;

unsigned long numberOfPointRecords;

unsigned long numberOfPointsByReturn[5];

double x_scale;

double y_scale;

double z_scale;

double x_offset;

double y_offset;

double z_offset;

double x_max;

double x_min;

double y_max;

double y_min;

double z_max;

double z_min;

};

1.2. VARIABLELENGTHRECORDS：

变长记录用来记录数据的投影信息、元数据信息以及用户自定义信息等，是LAS格式中最灵活的部分。每条变长记录包括固定的变长记录头和灵活的扩展域两部分。一条变长记录的长度=变长记录头长度+扩展域长度。

struct variable_Length_Record_Header

{

unsigned short reserved;

char user_ID[16];

unsigned short record_ID;

unsigned short record_Length_After_Header;

char description[32];

};

1.3. POINTDATARECORD：

点集记录部分保存了大量的L IDAR