相角裕量的指令 matlab,实验六matlab频域分析.doc

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1实验六MATLAB频域分析51频率特性的概念系统的频率响应是在正弦信号作用下系统的稳态输出响应。对于线性定常系统，在正弦信号作用下，稳态输出是与输入同频率的正弦信号，仅是幅值和相位不同。设系统传递函数为，其频率特性为GSSJJ|例51对系统，在输入信号和下可2S3SINRTTSIN3RT由MATLAB求系统的输出信号，其程序如下NUM2DEN123GTFNUM,DENT0016PIUSINT/USIN3TYLSIMG,U,TPLOTT,U,T,Y运行程序显示系统响应如图51所示。ASINT的响应BSIN3T的响应图51正弦信号输入系统的稳态响应252用绘制极坐标图NYQUIST频率特性中的奈奎斯特图是奈奎斯特(NYQUIST)稳定性判据的基础。反馈控制系统稳定的充分必要条件为奈奎斯特曲线逆时针包围点的次数等1,0J于系统开环右极点个数。调用MATLAB中NYQUIST函数可绘出奈奎斯特图，其调用格式为,REIMΩNYQUIST,DENΩ或STF,ITSY式中，；为用户提供的频率范围；RE为极坐标的实部；/GEIM为极坐标的虚部。若不指定频率范围，则为。在输入指令NYQUISTM,DEN中，如果缺省了左边的参数说明，奈奎斯特函数将直接生成奈奎斯特图；当命令包含左端变量时，即时，则奈奎斯特函数将只RE,IMΩIST,E计算频率响应的实部和虚部，并将计算结果放在数据向量和中。在此情RI况下，只有调用PLOT函数和向量、，才能生成奈奎斯特图。I例52设系统的传递函数为，绘制其奈奎斯特图。21GS解程序如下NUM1DEN1,2,2NYQUISTNUM,DEN运行程序，显示奈奎斯特曲线如图52所示。图52奈奎斯特曲线3值得注意的是，由于NYQUIST()函数自动生成的坐标尺度固定不变，NYQUIST函数可能会生成异常的奈奎斯特图，也可能会丢失一些重要的信息。在这种情况下，为了重点关注奈奎斯特图在点(1，J0)附近的形状，着重分析系统的稳定性，需要首先调用轴函数AXIS,自行定义坐标轴的显示尺度，以提高图形的分辨率；或用放大镜工具放大，以便进行稳定性分析。例53设某系统的传递函数为，则绘制其奈奎斯特3210GS87S图的程序如下NUM1000DEN1,8,17,10NYQUISTNUM,DENGRID或NUM1000DEN1,8,17,10SYSTFNUM,DENNYQUISTSYSGRID运行程序，显示奈奎斯特曲线如图53A所示。可以看出在点(1，J0)附近，奈奎斯特图很不清楚，可利用放大镜对得出的奈奎斯特图进行局部放大，或利用如下MATLAB命令V10,0,15,15AXISVAB图53奈奎斯特局部图4例54设某系统的开环传递函数为210SS9G则绘制其奈奎斯特图的程序如下NUM101,4,4DENCONV1,1,1,2,9NYQUISTNUM,DENGRID或NUM101,4,4DENCONV1,1,1,2,9SYSTFNUM,DENNYQUISTSYSGRID运行程序，显示得图54A。若规定实轴、虚轴范围(10，10)，(10，10)，则绘制其奈奎斯特图的程序如下NUM10144DENCONV11,129NYQUISTNUM,DENAXIS10,10,10,10运行程序，显示得图54B。A)B)图54奈奎斯特曲线553用BODESYS画对数坐标图伯德图由对数幅频和对数相频两张图构成，轴采用对数分度，幅值为对数增益即分贝，相位为线性分度。MATLAB中绘制伯德图的函数为DBBODE，其调用格式为MAG,PHASE,WBODENUM,DEN,W或SYSTFNUM,DENBODESYS式中，GSNUM/DEN，频率自动选择范围从，若01/RADS到自行选择频率范围，可应用LOGSPACE函数，其格式为ΩLOGSPACE,BN式中，A表示最小频率10A，B表示最大频率10B，N表示10A～10B之间频率点数。例55设某系统的传递函数为，则绘制2501SS6G其伯德图的MATLAB程序如下NUM5011DENCONV10,CONV051,1/250006/501BODENUM,DEN615010050050MAGNITUDEDB10110010110210327022518013590PHASEDEGBODEDIAGRAMFREQUENCYRAD/SEC函数的应用。程序如下LOG,SPACEBNWLOGSPACE1,4,300确定频率范围及点数MAG,PHASE,WBODENUM,DEN,WSEMILOGXW,20LOGMAGGRID绘图坐标及大小XLABEL FREQUENCYRAD/S ,YLABEL 20LOGMAG 10110010110210310440035030025020015010050050100FREQUENCYRAD/S20LOGMAG7图56伯德图54用MARGIN(SYS)计算增益裕量和相位裕量MATLAB中采用裕量函数MARGIN来确定相对稳定性，其调用格式为GM,PM,WCG,WCPMARGINSYS或MARGINSYS式中，GM为增益裕量；PM为相为裕量；WCG为相角穿越频率；WCP为幅值穿越频率。在输入指令中，如果缺省了左边的参数说明，MARGIN函数将在伯德图上自动标注系统的增益裕量和相位裕量例57设某系统的传递函数为，则计算其增益裕05S2S8G3量和相位裕量的程序如下NUM08DEN12105SYSTFNUM,DENMARGINSYS执行程序，显示该系统的伯德图及相对稳定裕度如图57所示。815010050050MAGNITUDEDB102101100101102270180900PHASEDEGBODEDIAGRAMGM547DBAT1RAD/SEC,PM219DEGAT0788RAD/SECFREQUENCYRAD/SEC图57例57中系统的伯德图及相对稳定裕度若执行GM,PM,WCG,WCPMARGINSYS则可得GM18772,PM219176，WCG10004，WCP07881纯滞后环节的表示SYSIODELAY01MARGINSYS闭环系统带宽、谐振峰值、谐振频率BWBANDWIDTHSYS作业MP81用MATLAB绘制的BODE图，并验证其谐振25TS频率为5，谐振峰值为14DB。/RADSNUM25DEN1125SYSTFNUM,DENBODESYSBWBANDWIDTHSYS，运行结果BW77112910110010110218013590450PHASEDEGBODEDIAGRAMFREQUENCYRAD/SEC604020020SYSTEMSYSFREQUENCYRAD/SEC496MAGNITUDEDB14SYSTEMSYSFREQUENCYRAD/SEC772MAGNITUDEDB301MAGNITUDEDBMP82先手工绘制下列传递函数的BODE图，然后用MATLAB加以验证。A10GSSB12C250GSSD21MP83某单位负反馈系统的开环传递函数为25GS10用MATLAB绘制闭环系统的BODE图，根据BODE图估计闭环带宽，并在图上标