SLAM
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刀耕火种why
这个作者很懒,什么都没留下…
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视觉SLAM基础知识点图谱 | 参考十四讲
梳理基础知识,主要参考视觉SLAM十四讲。以作快速查阅,不完善之处请指出(2020.7.10,未完待续)原创 2020-07-10 10:14:26 · 384 阅读 · 0 评论 -
SLAM踩坑记录 | 编译框架 | 配置环境等
本文主要是记录个人在学习SLAM过程中遇到的坑及解决办法,仅供参考1、报错:void Eigen::MapBase<Derived, 0>::checkSanity() const [with Derived = Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 2, 6, 0, 2, 6>, 32, Eigen::Stride<0, 0>...原创 2020-04-19 16:31:45 · 3494 阅读 · 2 评论 -
Struct VIO阅读
Struct VIO关键内容A .线段检测和跟踪LSD检测,为每条结构线并使用3D-2D匹配跟踪线段测量。(3D-2D跟踪优势是利用相机运动来预测结构线在图像可能的位置来降低搜寻范围)当新的帧到时,通过IMU积分来预测相机位姿来预测结构线。下一步在靠近这个线段投影(知道了预测位姿和上一帧3D线,可以投影到新的一帧)的位置附近在搜寻线段。通过线投影和检测线段之间的位置和方向不同来搜寻备选...原创 2020-04-22 17:01:14 · 1135 阅读 · 4 评论 -
陀螺仪+轮速计+单目视觉融合
陀螺仪+轮速计+单目视觉融合Tightly-coupled Monocular Visual-odometricSLAM using Wheels and a MEMS Gyroscope摘要1、提出一种预积分理论,将轮编码器和陀螺仪测量结果整合到局部框架里。预积分解决了旋转群SO(3)的流形结构。并讨论了不确定性传播和偏差校正。2、里程计的误差项由预积分模型设计,紧融合在视觉优化框架3...翻译 2019-07-23 22:07:24 · 3866 阅读 · 4 评论 -
用于同步加速度计和陀螺仪时间戳保存为txt文件
针对不同频率的加速度计和陀螺仪读取格式:ACC.txt >> 时间戳 acc.x acc.y acc.zGYR.txt >> 时间戳 gyr.x gyr.y gyr.z输出格式:IMU.txt >> 时间戳 gyr.x gyr.y gyr.z acc.x acc.y acc.z参考VINS-Fusion时间戳同步、及深蓝VIO课程贺博代码代...原创 2019-10-08 16:31:15 · 686 阅读 · 0 评论