SLAM踩坑记录 | 编译框架 | 配置环境等

最新推荐文章于 2024-05-30 15:46:54 发布

刀耕火种why

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分类专栏： SLAM 文章标签： slam

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本文主要是记录个人在学习SLAM过程中遇到的坑及解决办法，仅供参考

31、VS Code 下python中无法加载在其他文件下自定义的包

【解决】
- 在python的安装路径下的site-packages文件夹中增加指定路径
- 我这个包所在的workspace在：E:\python\
- 在site-packages文件夹下创建一个记事本文件，名字取什么随便，后缀名改为.pth
- 里面的路径写 包所在的路径 E:\BaiduNetdiskDownload\SoftTest_learning\src

30、编译Limo遇到问题：

1、error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘(’ token PLUGINLIB_DECLARE_CLAS
【解决】:是由于pluginlib新版插件抛弃了PLUGINLIB_DECLARE_CLAS，使用了PLUGINLIB_EXPORT_CLASS（），后者只需要两个参数。所以只需要把报错的语句改成：

//PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(image_preproc_ros_tool, ResizeNodelet,
//                        image_preproc_ros_tool::ResizeNodelet, nodelet::Nodelet);
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(image_preproc_ros_tool::ResizeNodelet, nodelet::Nodelet);

2、出现Eigen头文件链接问题：
【解决】链接eigen到 /usr/include

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

2020/6/13重装系统问题：-----------------------

当你很辛苦把分区什么的都设置好了之后，在输入了系统名字，开机密码那几项之后，再选择地点的时候（如：选择 “上海”），然后就会卡死，然后，闪退到最原始的界面，即刚开始进去安装镜像的那个界面，怎么回事呢？

答曰：将网线拔掉（即：装Linux时，千万不要联网）就可以了，一切顺利，浪费了很长时间解决这个问题。

以为是系统镜像问题，重新做了多少次系统启动盘；以为是显卡问题，拔掉显卡重新装，还是这样子；曾以为是主板问题。是：网线的问题。装Linux时，千万不要联网

重装显卡驱动问题：

// 禁用nouveau
sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
// 加上
blacklist nouveau
//最后输入使之生效
sudo update-initramfs -u

然后开始装nvidia驱动

2020/6/11：ROS rosdep update问题-----------------------

27、如果提示的是 ERROR: unable to process source https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/xxxxx 之类的错误，同时保证自己机器可以上百度的前提下，此时可能是因为raw.githubusercontent.com网站被墙了。

解决办法是修改hosts文件，添加这个网站的ip地址

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

2020/6/8：编译demo_lidar时遇到pcl的错误-----------------------

26、打印话题的frame_id，在rviz中的Fixed Frame中使用：

rostopic echo /话题名称 | grep frame_id

27、在CMakeLists.txt中添加pcl 1.8的链接：

find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

28、error: ‘fromROSMsg’ is not a member of ‘pcl’。

将 #include <pcl/ros/conversions.h>改成

#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>

2020/6/7：编译LIMO报错-----------------------

23、Ubuntu16.04下编译LIMO报错，Error：Version in “./docker-compose.yml” is unsupported. You might be seeing this error because you’re using the wrong Compose file version…

【解决】:docker compose将解析版本为"2"，而不是"3.4"。应该改为：

version: "2"

24、在Ubuntu14.04下编译indigo的ros包工作空间，先使用catkin_make；再source devel/setup.bash；最后再rosmake <包名称>

25、编译opencv2.4版本时：遇到…/modules/contrib/src/rgbdodometry.cpp:65:47:fatal error: unsupported/Eigen/MatrixFunctions: No such file or directory

【解决】：在rgbdodometry.cpp的65加上eigen3

include <eigen3/unsupported/Eigen/MatrixFunctions>

2020/6/5：整理之前配置库的命令-----------------------

22、整理之前配置库的命令（ubuntu16.04）：

配置opencv3.4.3及其扩展库

1.
mkdir release

2.
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DBUILD_TIFF=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local PYTHON3_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.5 PYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5 PYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-3.4.3/modules ..

3.
sudo make 

4.
sudo make install

{
//切换版本
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8)
PROJECT(useOpenCV)
set(OpenCV_DIR "usr/local/share/OpenCV") // 设置opencv路径来切换版本
FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
add_executable(useOpenCV useOpenCV.cpp)
TARGET_LINK_LIBRARIES(useOpenCV ${OpenCV_LIBRARIES})
}

配置pcl库

//依赖
     sudo apt-get update
     sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
     sudo apt-get install cmake cmake-gui 
     sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
     sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
     sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
     sudo apt-get install libeigen3-dev
     sudo apt-get install libboost-all-dev
     sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
     sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
     sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
     sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
     sudo apt-get install mono-complete
     sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
//下载
	git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
//编译
     cd pcl
     mkdir release
     cd release
     cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
           -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
           -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..    
     make
	 sudo make install

//CMakeLists.txt

find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

21、目前ubuntu16.04使用的源(中科大)：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main universe restricted multiverse
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main universe restricted multiverse #Added by software-properties

20、sudo apt-get update 时报错：Failed to fetch http://…

【解决】：将设置更新里的other sorftware相关的链接关掉或删掉，然后重新reload

2020/5/30：编译SegMap-----------------------

16、metis-5.1.0.tar.gz链接不上，

将其下载下来解压，放到SegMap/build/metis_catkin/metis_src-prefix/src/metis_src下，然后，注掉/SegMap/src/metis_catkin/CMakeLists.txt里的

#set(METIS_URL https://github.com/ethz-asl/thirdparty_library_binaries/raw/master/metis-5.1.0.tar.gz)
    #URL ${METIS_URL}
    #URL ${METIS_URL}

boost相关

查看boost版本号：

dpkg -s libboost-dev | grep 'Version'

编译boost：

./bootstrap.sh
sudo ./b2
sudo ./b2 install

删除boost：

sudo rm -rf /usr/local/lib/libboost_*
sudo rm -rf /usr/local/include/boost/

proxy_addr报错是代理设置问题，取消代理设置（在设置中把代理设置为None）
tensorflow和cuda等版本对照表：

17、gtsam编译时：undefined to boost::arvc…

【解决】：将gtsam_catkin下面的CMakeList.txt修改如下（修改gtsam的源）：

include(ExternalProject)
file(MAKE_DIRECTORY ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/include)
ExternalProject_Add(gtsam_src
  GIT_REPOSITORY https://github.com/borglab/gtsam.git
  #GIT_TAG 687ae3d2511b9c296af08ec2f2e717b0627a8d68
  #GIT_TAG 4.0.0
  UPDATE_COMMAND ""
  PATCH_COMMAND patch -p1 < ${CMAKE_SOURCE_DIR}/use_catkinized_metis.patch &&
                patch -p1 < ${CMAKE_SOURCE_DIR}/fix_warnings.patch
  CONFIGURE_COMMAND cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX:PATH=${CATKIN_DEVEL_PREFIX} -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../gtsam_src
  BUILD_COMMAND make -j2
  INSTALL_COMMAND make install
)

18、编译segmap下载第三方库慢：参考https://blog.csdn.net/xy_zhangchn/article/details/81558144

git clone 时需要输入密码，直接将git clone的链接改为：

https://username:password@github.com
或者   https://username:password@gitee.com

19、PCL1.8和boost1.58有冲突，改用boost1.66

2020/5/29：（编译segmap，源码安装tensorflow 1.8.0）-----------------------

清除bazel编译的命令：

bazel clean --expunge

链接库命令：

sudo ln -s 源文件 目标文件

寻找某个文件命令：

sudo find / -name "cc1plus"

bazel执行编译tensorflow：

bazel build --cxxopt="-D_GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=1" --config=opt --config=cuda //tensorflow/tools/pip_package:build_pip_package

切换gcc版本：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 100

sudo update-alternatives --config gcc

【以上源码安装未成功，需要梯子，有些包下载不下来。改用pip，尝试编译segmap】

2020/5/21：代理-----------------------

15、设置代理后，ubuntu终端中git联不上。`sudo gedit ~/.gitconfig` 然后删除代理https_proxy等。

===================================================

1、报错：

void Eigen::MapBase<Derived, 0>::checkSanity() const [with Derived = Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 2, 6, 0, 2, 6>, 32, Eigen::Stride<0, 0> >]: Assertion `((size_t(m_data) % (((int)1 >= (int)internal::traits::Alignment) ? (int)1 : (int)internal::traits::Alignment)) == 0) && “data is not aligned”’ failed.

【解决】：把debug改成release模式

2、编译vins-fusion遇到的问题：

No rule to make target ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libtbbmalloc.so’

【解决】：

sudo ln -s 
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libtbbmalloc.so.2 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libtbbmalloc.so

3、换显示器电脑无线重启解决办法

sudo apt-get remove --purge nvidia*
sudo apt-get autoremove
sudo /usr/bin/nvidia-uninstall
sudo service lightdm stop
sudo ./NVIDA-Linux-         --dkms --no-opengl-files
reboot

【备注】：dkms 最好选yes；32位兼容最好选yes；x-org最好选no。此处–no-opengl-files意思是不使用GPU对openGL加速，而是使用CPU核显。如果想使用GPU加速桌面及软件的话就去掉

4、安装MSCKF。发现rqt的插件没安装。但是安装时发现连接不到源。update有报错，amd64 package not found。

重新添加ros的源及key

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5、电脑根目录突然被占满，发现时/var/log/cups占满了。删除即可

sudo rm -rf /var/log/cups
sudo service cups stop
sudo chmod 000 /usr/sbin/cupsd

6、出现：/usr/bin/ld: cannot find –luuid

解决办法:手动链接库

ln –s libuuid.so.1.3.0 libuuid.so

7、编译pl-slam出现问题：

1、error: ‘random_device’ was not declared in this scope
【解决】：在头文件加上 #include
2、error: no match for ‘operator=’ (operand types are ‘mrpt::poses::CPose3D’ and ‘mrpt::math::TPose3D’)
【解决】：改成：

pose_gt = CPose3D(TPose3D(v_auxgt(0),v_auxgt(1),v_auxgt(2),v_auxgt(3),v_auxgt(4),v_auxgt(5)));

8、错误：重新编译yaml-cpp之后发现rviz不能用。

【解决】：yaml-cpp.so.0.5.2安装到：

set(LIB_INSTALL_DIR “/usr/lib/x86_64-linux-gnu”)

然后将home下的.rviz文件全部删除，再重新运行rviz即可

9、错误：Chessboard.cc.o: relocation R_X86_64_32 against `.rodata’ can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC

【解决】：添加 -fPIC -shared 。并且重启vscode

10、错误：遇到libgflags.a(gflags.cc.o): relocation R_X86_64_32 against `.rodata.str1.1’ ca时

【解决】：把glfag编译成动态库，在其CMakeLists.txt里面将Shared lib 置ON

11、编译stvo-pl错误：undefined reference to boost::re_detail_106600::cpp_regex_traits_implementation::transform(char const, char const) const’

【解决】：删除build后，执行./build.sh

12、错误：ubuntu下Matlab中文乱码：

【解决】：
Windows下.m文件编码不是utf-8,需要转换
安装enca:

sudo apt install enca

在对应文件夹下把所有.m 文件转换过来

~$ enca -L zh_CN -x utf-8 *.m

没有中文字体
为系统安装中文字体,
在matlab设置中为编辑器(editor)选择对应字体即可

13、港科大kidnap的安装与使用（遇到的问题）

报错：/oiio/src/libutil/strutil.cpp: In function ‘void OpenImageIO::v1_7::Strutil::utf8_to_unicode(OpenImageIO::v1_7::string_view, std::vector&)’:
/home/why/SLAM_WS/Kidnap/src/oiio/src/libutil/strutil.cpp:877:23: error: ‘codepoint’ may be used uninitialized in this function [-Werror=maybe-uninitialized]
(byte & 0x3fu) | (*codep << 6) :
【解决】：这是由于没有给指针分配内存，修改src/libutil/strutil.cpp第886行如下：

void
Strutil::utf8_to_unicode (string_view str, std::vector<uint32_t> &uvec)
{
    const char* begin = str.begin();
    const char* end = str.end();
    uint32_t state = 0;
    for (; begin != end; ++begin) {
        uint32_t codepoint;
        if (!decode(&state, &codepoint, (unsigned char) *begin))
            uvec.push_back(codepoint);
    }
}

依赖：OpenExr2.2

14、编译OpenCV3.4.3 ：opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: No such file or directory 类问题的解决方法

【解决】：将其改为绝对路径。（由于opencv_contrib-3.4.3 和 opencv-3.4.3是分开的，之前的相对路径都错了）
参考：https://blog.csdn.net/weixin_44152895/article/details/102882502

出现编译OpenCV 以及 openc_contrib 提示缺少boostdesc_bgm.i文件出错的解决：

【参考】https://blog.csdn.net/u011736771/article/details/85960300

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本文主要是记录个人在学习SLAM过程中遇到的坑及解决办法，仅供参考1、报错：void Eigen::MapBase<Derived, 0>::checkSanity() const [with Derived = Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 2, 6, 0, 2, 6>, 32, Eigen::Stride<0, 0&gt...
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