PLSL-SLAM：基于视觉点线特征融合SLAM（毕设开源，参考VINS-Fusion、PL-VIO、VLOAM）

已于 2023-03-20 18:15:11 修改
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分类专栏： 视觉激光雷达融合 文章标签： slam 人工智能
于 2021-07-29 22:14:55 首次发布
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点线特征融合求取相机位姿
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PL-SLAM：通过点和线段组合的立体SLAM系统
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动态SLAM毕设（二）实验
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动态SLAM毕设（二） 实验前言实验平台下载系统镜像文件安装系统安装启动引导器的设备用户名与计算机名等设置启动项插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 前言 本科毕设做的是一个基于ORB SLAM2的一个动态去除SLAM，感谢@。整个过程比较依赖github和百度以及CSDN上的文
PL-VIO:具有点和线特征的单眼视觉惯性系统
03-22
PL-VIO 使用点和线特征的紧密耦合单眼视觉惯性里程表 与点要素相比，线提供了更多的环境几何结构信息。我们提出了PL-VIO，它是一种结合点和线特征的紧密耦合的单眼视觉惯性里程计系统。该代码在Linux上运行，并与ROS完全集成。 1.先决条件 1.1 Ubuntu和ROS Ubuntu 16.04。 ROS动能， 额外的ROS封装 sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport 如果安装ROS Kinetic，请使用以下命令更新opencv3 sudo apt-get install ros-kinetic-opencv3 1.2。 Ceres Solver遵循，记
偏最小二乘与灰色模型组合预测城市生活需水量 (2004年)
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为了克服普通多元回归方法用于中长期预测时自变量多重共线性对拟合模型的干扰,引入了更易于辩识系统信息与噪声的单因变量偏最小二乘回归(PLSl),同时将两次拟合等维灰数递补(DEMGM(1,1))模型用于自变量的中长期预测,...
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视觉SLAM的方案总结
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PSL‑SLAM:PSL‑SLAM: a monocular SLAM system using points and structure lines in Manh 曼哈顿世界中的点线单目SLAM
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01-17 5559
1. 文章类型/时间/作者/所属单位： 期刊论文/2021.08/Feng Yang1 · Yichao Cao2 · Weigong Zhang/东南大学； 2. 主要工作： （1）.利用结构线方向与消失点方向的一致性来提取结构线; （2）.在优化模块中，将结构线的误差模型引入非线性优化框架，提出了一种新的优化策略； （3） 3. 解决了什么问题： （1）; （2）； （3） 4. 用了什么方法： （1）线特征参数化方法：使用标准正交表示法（是不是就是2中的端点叉乘）来参数化直线。在本文中，使用更紧凑的
PLS-VIO.pdf
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综合点线特征双目视觉惯导里程计，基于VINS-Fusion，参考PL-VIO和VINS-Fusion框架
激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法梳理和代码讲解
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应用背景介绍自主导航是机器人与自动驾驶的核心功能，而SLAM技术是实现自主导航的前提与关键。现有的机器人与自动驾驶车辆往往会安装激光雷达，相机，IMU，GPS等多种模态的传感器，而且已有许...
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再转到VisualOdometry这一节点，这是我们在loam系列中没有接触过的，但对于熟悉视觉里程计的我们来说也不算太难，根据论文，前端是采用msckf作为视觉里程计，但根据本篇代码来看更偏向于继承loam非线性优化的特征点匹配方法，我们重点学习之前没有完全搞懂的imu处理部分。 首先看到本节点所涉及的话题，它接收视觉特征查找节点的特征点、深度图节点的转化为深度信息的雷达点云、imu信息，发布的话题包括 ros::Subscriber imagePointsSub = nh.subscribe&lt
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跟踪：跟踪过程中深度图与参考帧假设不变。当前帧的位姿由光度观测模型和edge位置观测进行对齐，利用光度误差和线的重投影误差构造最小二乘：其中线重投影误差的不确定度为：方程可用高斯牛顿法解算，扰动量设置为：线方程可以用两个端点表示：Mapping：Mapping过程中位姿假设不变。通过代价函数优化深度：对于没有匹配边缘的像素或边缘上没有匹配边缘的像素，通过最小化SSD误差对立体匹配像素进行彻底搜索。...
ubuntu20.04SLAM环境配置
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在Ubuntu 20.04上配置SLAM环境可以遵循以下步骤： 1. 首先，确保你的显卡驱动已经安装好，你可以通过软件和更新界面来安装。 2. 安装Anaconda，你可以按照作者提供的配置文件来安装Anaconda。配置文件中的build_cuda102.sh和build_cuda113.sh文件都是用于配置环境的。你可以通过终端运行`./build_cuda102.sh`或`./build_cuda113.sh`来执行配置文件。 3. 在配置文件的运行过程中，会安装所需的依赖和包。你可以按照readme中的指示一步步进行安装。 4. 在配置过程中，会创建虚拟环境dsp-slam，并在其中配置cuda和mmcv等依赖。确保虚拟环境创建成功。 通过以上步骤，你就可以在Ubuntu 20.04上成功配置SLAM环境了。请注意，这些步骤是基于作者提供的配置文件和说明进行的。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [ubuntu20.04下dsp-slam的运行配置](https://blog.csdn.net/baidu_38431960/article/details/125278778)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [diffbot:DiffBot是一款...它能够使用ROS Navigation堆栈在环境中进行导航，并利用SLAM算法创建地图。未知环境](https://download.csdn.net/download/weixin_42113552/15671361)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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