delmia机器人工具_DELMIA软件：机器人轴配置参数自动优化

DELMIA软件机器人示教编程之后，对示教的程序进行运行测试时通常会出现机器人在某一个或多个示教点处出现动作姿态怪异的现象(如翻枪动作、轴旋转一周等)，这种现象的出现往往是由于机器人在这一点处的轴配置参数不合理导致的，要想消除这一现象需要对这一点处的机器人轴参数进行优化配置，本期就来为大家介绍一下机器人轴配置参数的优化配置方法。

一、手动配置

1.使用Robot Management工具条中的“Teach a device”命令按钮，打开机器人示教编程对话框，并将其切换为全功能模式。

2.在对话框的程序显示区域下向后拖动滚动条，直到上方出现轴配置参数Joint1、Joint2、Joint3、Joint4为止，可以看到其下对应着每一个机器人示教点的轴配置参数，参数范围一般为-1、0、1或者+、0、-。

机器人轴配置参数

3.程序显示区域中点击机器人动作怪异的示教程序，然后点击上方任意一个轴配置参数(如Joint1)，弹出Edit Turn Numbers对话框。