linux 加速度传感器数据获取,对加速度传感器的数据进行方向和坐标的转换

Android是面向智能手机和其他便携式设备的最受欢迎的操作系统(OS)之一。 它为多种传感器提供了标准的API接口，包括加速度计。加速度计的标准API定义了原始加速度数据的坐标系统。用户必须将从传感器中读取的原始数据转换为标准单位，并使其符合系统定义的坐标方向。本文介绍了Android中的坐标系统是如何定义的，以及如何在Android系统的驱动代码中对3轴加速度计数据的方向和坐标进行转换。本文讨论的示例代码基于飞思卡尔的Android 2.2和2.3驱动程序，加速度计则以飞思卡尔的MMA8452Q加速度传感器为例。

一部智能手机或便携设备应具有Wi-Fi和互联网功能，能够运行应用软件等诸多特征，而且一定会具有内置传感器。高端智能手机可能集成接近传感器，环境光传感器，3轴加速度计，以及磁力计等多种传感器。Android 2.3添加了一些支持多种新型传感器的API，包括陀螺仪、旋转向量、线性加速度、重力和气压传感器等。应用软件可以使用这些新型传感器，将它们组合起来，就可以实现高精确度的高级运动检测功能。

3轴加速度计或低g值传感器是Android API支持的传感器之一，具有特定的坐标系统，可以给应用程序提供标准的接口数据。坐标空间的定义与手机屏幕的默认方向有关，如图1所示。

在Android坐标系统中，坐标原点位于屏幕的左下角，X轴水平指向右侧，Y轴垂直指向顶部，Z轴指向屏幕前方。 在该系统中，屏幕后方的坐标具有负的Z轴值。

Android加速度计数据定义为：

Sensor.TYPE_ACCELEROMETER

所有数值都采用SI标准单位(m/s2)，测量手机的加速度值，并减去重力加速度分量。

values[0]：x轴上的加速度值减去Gx

values[1]：y轴上的加速度值减去Gy

values[2]：z轴上的加速度值减去Gz

例如，当设备平放在桌上并推着其左侧向右移动时，x轴加速度值为正。当设备平放在桌上时，加速度值为+9.81，这是用设备的加速度值 (0 m/s2) 减去重力加速度值 (-9.81 m/s2)得到的。

当设备平放在桌上放，并以加速度A m/s2朝天空的方向推动时，加速度值等于A+9.81，这是用设备加速度值(+A m/s2)减去重力加速度值(-9.81 m/s2)得到的。

表1列出了与设备的各个位置相对应的传感器的加速度值读数。用户可以用下表检查加速度计的方向与系统坐标是否一致。

表1. 不同位置上各轴的加速度值

位置

x

y

z

朝上：

0

9.81m/s2

0

朝左：

9.81m/s2

0

0

朝下：

0

-9.81m/s2

0

朝右：

-9.81m/s2

0

0