RK3568-Linux-麒麟系统----陀螺仪驱动调试

RK3568-Linux-麒麟系统----陀螺仪驱动调试

1. 瑞星微开发板自带的陀螺仪型号MXC6655xa，硬件人员说我们的板子和开发板一样，因此检查设备树文件找到设备描述：

&i2c5 {
status = “okay”;
mxc6655xa: mxc6655xa@15 {
status = “okay”;
compatible = “gs_mxc6655xa”;
pinctrl-names = “default”;
pinctrl-0 = <&mxc6655xa_irq_gpio>;
reg = <0x15>;
irq-gpio = <&gpio3 RK_PC1 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;
irq_enable = <1>;
poll_delay_ms = <30>;
type = <SENSOR_TYPE_ACCEL>;
power-off-in-suspend = <1>;
layout = <1>;
};
};
&pinctrl {

mxc6655xa {
	mxc6655xa_irq_gpio: mxc6655xa_irq_gpio {
		rockchip,pins = <3 RK_PC1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
	};
};

}
最主要是检查中断引脚 和i2c地址

中断GPIO是3 C1引脚，i2c地址是0x15,因此设备树不用修改。

2. 检查驱动文件

因以前没有接触过陀螺仪，因此驱动在哪个路径也不知道，因此先查找驱动所在路径，因为有设备树的compatible属性，因此直接在驱动中查找。
find ./kernel/ -name “.” | xargs grep gs_mxc6655xa
查找结果显示驱动文件在如下目录：
./kernel/drivers/input/sensors/accel/mxc6655xa.c: .name = “gs_mxc6655xa”,
因些进入kernel/drivers/input/sensors/accel目录，
发现现在的kernel没有编译陀螺仪的驱动，因此要在kernel中添加陀螺仪的驱动
进放kernel目录，执行make ARCH=arm64 menuconfig
进放> Device Drivers > Input device support 选中
<> handle angle,accel,compass,gyroscope,lsensor psensor etc —>
进入再选中<> g_sensor device support —> 并进入下层
选中<*> gsensor mxc6655xa
最后的目录是> Device Drivers > Input device support > handle angle,accel,compass,gyroscope,lsensor psensor etc > g_sensor device support
保存后退出

3. 保存配置到默认配置文件

保存退出后，配置会保存在临时.config中，因此想把这个修改保存到默认配置文件中，不用每次修改。
执行make savedefconfig，会保存到 defconfig文件，可以把这个文件作为默认配置文件，也可以检查下和以前的文件的变化，把添加到配置项添加到默认配置文件中，检查配置文件，增加的项如下：
CONFIG_SENSOR_DEVICE=y
CONFIG_GSENSOR_DEVICE=y
CONFIG_GS_MXC6655XA=y
把这三项添加到配置文件。

4。 重新编译kernel

./build.sh kernel
重新烧写boot.img后，查看打印信息
dmesg | grep gsensor
[ 2.308623] gsensor_mxc6655 5-0015: sensor_register_device: gs_mxc6655xa, id = 24
[ 2.309206] gsensor_mxc6655 5-0015: sensor_chip_init:gs_mxc6655xa:devid=0x5,ops=0x000000006bf54dcb
[ 2.311405] input: gsensor as /devices/platform/fe5e0000.i2c/i2c-5/5-0015/input/input1
[ 2.311813] gsensor_mxc6655 5-0015: sensor_irq_init:use irq=112
[ 2.311945] gsensor_mxc6655 5-0015: sensor_misc_device_register:miscdevice: mma8452_daemon
[ 2.311964] gsensor_mxc6655 5-0015: sensor_probe:initialized ok,sensor name:gs_mxc6655xa,type:2,id=24
[ 2.312808] gsensor_mxc6655 5-0015: sensor_report_value: x = -80, y = -48, z = 11200
驱动已经加载并得到一次三洲数据。

5. 测试功能

驱动加载成功后，会在/dev/input目录下生成event事件，我的设备上生成的是/dev/input/event1
因此可以下载evtest软件测试看看有没有数据出来
evtest /dev/input/event1 如果直接执行evtest会列出所有的input设备可以选择。

6. 最大的问题，驱动加载成功了，设备文件也生成了，但就是没有数据上报

这个问题查了好久，最后查看驱动代码，是没有enable的原因，在android系统中，在Hal层有enable的代码，而在linux中，没有enable的代码，因此就没有上报。
sensor-dev.c中通过如下代码，创建了一个设备文件，需要控制这个设备文件enable设备。
设备的路径就是/dev/mma8452_daemon,.
case SENSOR_TYPE_ACCEL:
if (!sensor->ops->misc_dev) {
sensor->fops.owner = THIS_MODULE;
sensor->fops.unlocked_ioctl = gsensor_dev_ioctl;
#ifdef CONFIG_COMPAT
sensor->fops.compat_ioctl = gsensor_dev_ioctl;
#endif
sensor->fops.open = gsensor_dev_open;
sensor->fops.release = gsensor_dev_release;
sensor->miscdev.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR;
sensor->miscdev.name = “mma8452_daemon”;
sensor->miscdev.fops = &sensor->fops;
} else {
memcpy(&sensor->miscdev, sensor->ops->misc_dev, sizeof(*sensor->ops->misc_dev));
}
break;

7. 测试代码

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>

#define GSENSOR_IOCTL_MAGIC ‘a’
#define GSENSOR_IOCTL_START _IO(GSENSOR_IOCTL_MAGIC, 0x03)

int main(int argc,char* argv[])
{
int fd = -1;
fd = open(“/dev/mma8452_daemon”, O_RDWR);
if (fd == -1)
{
printf(“can not open file /dev/mma8452_daemon\n”);
return -1;
}

int ret = ioctl(fd,GSENSOR_IOCTL_START);
if(ret == -1)
{
	printf("ioctl fail\n");
}

close(fd);
return 0;

}

交叉编译后，在板子上执行后，就会有数据上报了，不管是用evtest或直接cat /dev/input/event1都会有数据上报了。