SLAM-VIO学习笔记
从零开始手写VIO
*昨夜星辰*
这个作者很懒,什么都没留下…
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手写VIO课后作业(六)
课后作业基础题第一题第二题:完成三角化代码提升题第一题第二题原创 2020-05-07 12:58:10 · 364 阅读 · 0 评论 -
手写VIO课后作业(五)
课后作业基础题第一问:完成BA求解器部分代码运行结果如下:可以看到相机位姿有所偏移,位姿在零空间发生了漂移。当将前两个相机的pose设置fixed时,可看出,相机第一帧优化后结果为(0,0,0),与真实值相同而未发生漂移。第二问:完成滑动窗口算法测试函数提升题第一问:总结论文总结在VI中,使用高斯牛顿法等来进行最小二乘优化是不可行的,因为它对应的Hessian矩...原创 2020-05-07 12:00:20 · 723 阅读 · 0 评论 -
手写VIO课后作业(四)
课后作业第一题第一问:绘制信息矩阵第二问:绘制被marg掉以后的信息矩阵第二题:证明信息矩阵和协方差的逆之间的关系法一法二第三题原创 2020-05-07 11:15:48 · 425 阅读 · 0 评论 -
手写VIO课后作业(二)
课后作业基础作业第一题:allan方差标定1、kalibr_allan2、imu_utils基础题第二问:欧拉积分替换成中值积分提升题:论文推导论文用B-样条插值的方法来解决rolling shutter的问题,另外样条差值的方法也用到了imu数据仿真中,给定特定时刻的姿态,它能从姿态插值生成线速度、加速度等数据。...原创 2020-05-07 11:00:22 · 458 阅读 · 0 评论 -
手写VIO课后作业(三)
课后作业第一题第一问:绘制阻尼因子迭代变化曲线图看似简单,但是有细节之处。不仅需要画出代码中打印的正确的lambda,还需要将IsGoodSteplnLm()函数返回flase失败的lambda也要画出来。第二问:将指数函数换成二次函数,实现曲线函数参数估计需要修改的核心代码:1.Main函数中观测方程修改为:// 观测 ydouble y = a*x*x + b*x + c ...原创 2020-05-07 10:45:18 · 513 阅读 · 0 评论 -
手写VIO课后作业(一)
1、VIO 文献阅读阅读 VIO 相关综述文献,回答以下问题:• 视觉与 IMU 进行融合之后有何优势?• 有哪些常见的视觉 +IMU 融合方案?有没有工业界应用的例子?• 在学术界,VIO 研究有哪些新进展?有没有将学习方法用到 VIO中的例子?你也可以对自己感兴趣的方向进行文献调研,阐述你的观点。Jianjun Gui et al. “A review of visual iner...原创 2020-03-04 13:40:25 · 905 阅读 · 0 评论 -
公式推导
1、Continuous-time representation1.1、Camera pose transformations齐次点从图像帧 a 到图像帧 b 的位姿变换可以表示为:在\(\Delta {\rm{t}}\)时间内,相机位姿从 Twa 变为 Twb(w 表示世界坐标系),假设在该时间内角速度与线速度是恒定的,则相机运动速度可以表示为:1.2、\({{\rm{...原创 2020-02-25 20:13:40 · 787 阅读 · 0 评论 -
手写VIO学习笔记(二)
% MathType!MTEF!2!1!+-% feaagKart1ev2aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn% hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr% 4rNCHbWexLMBbXgBd9gzLbvyNv2CaeHbl7mZLdGeaGqiVu0Je9sqqr% pepC...原创 2020-02-18 13:43:32 · 1570 阅读 · 0 评论