ROS中的Navigation

最新推荐文章于 2024-05-03 11:12:32 发布
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分类专栏： ROS杂记
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ROS中的Navigation

1、Navigation Stack的核心就是move_base

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2、move_base的三个功能：全局规划(静态)、局部规划(动态)、处理异常行为。有三个接口：

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3、costmap(代价地图，是move_base的一个插件，并不是node)：用于路径规划，两张(global_costmap,local_costmap)、2维、多层。

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4、MapSever(提供地图)和AMCL(定位)

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*昨夜星辰*
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一起自学SLAM算法：12.1 ros-navigation导航系统
机器人研究猿-CSDN
01-29 4264
连载文章，长期更新，欢迎关注：可以说ros-navigation是ROS系统中最重要的组件之一，绝大部分自主移动机器人的导航功能都是基于ros-navigation导航系统实现的。下面将从原理分析、源码解读和安装与运行这3个方面展开讲解ros-navigation导航系统。
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12-06 1296
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05-17
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11-06 1622
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navigation2:ROS2导航框架和系统
04-14
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05-23
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