java mavlink_简介 · MAVLink Developer Guide

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MAVLink 开发人员指南

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MAVLink是一种非常轻量级的消息传输协议, 用于地面控制终端(地面站)与无人机之间 (以及机载无人机组件之间) 进行通信。

Mavlink 遵循现代混合发布-订阅和点对点设计模式: 数据流作为 topics 发送/发布的, 而配置子协议 (如 路径点协议或 参数协议)是基于重传机制的点对点模式。

消息内容定义于与之关联的xml 文件中。 每个xml文件对应一个特定的MAVLink系统,并为该系统定义了专属的消息集(亦被称之为“语支dialect”)。 大部分 地面站和自动驾驶仪所采用的“通用消息集”定义于 common.xml中 (大多数“语支”均是基于“通用消息集“构建 的:即,大多数“语支”所对应的xml文件里,均包含了common.xml) 。

MAVLink工具链通过读取XML类型的消息定义,可为该MAVLink系统,基于工具链所支持的任一编程语言,生成相应的MAVLink库。 无人机、地面站和其他MAVLink系统使用生成的库进行通信。 这些库文件一般是遵循MIT许可的, 因此可以将其自由使用于任何闭源应用程序中, 而无需发布闭源应用程序的源代码。基于C封装的MAVLink库,是一个 header-only库, 其针对资源受限系统有限的ram 和闪存,进行了高度优化。 这种库,已经过现场验证, 并部署在许多产品中, 充当不同厂家组件之间的交互性接口

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《 NV_Jetson_AGX_Xavier_Developer_Kit_User_Guide.pdf 》提供了关于NV_Jetson_AGX_Xavier_Developer_Kit的详细使用手册。NV_Jetson_AGX_Xavier_Developer_Kit是一款针对深度学习和人工智能应用开发的高性能计算平台。 手册中首先介绍了NV_Jetson_AGX_Xavier_Developer_Kit的硬件架构和组件。它包括了AGX Xavier模块、外接接口、供电系统、散热系统等方面的介绍,让用户对开发工具有一个全面的认识。 接下来,手册详细说明了NV_Jetson_AGX_Xavier_Developer_Kit的启动和配置过程。从操作系统的安装到设备的连接,以及如何进行软件开发和调试,都提供了详细的步骤和说明。用户可以根据手册上的指导,快速上手使用该开发套件。 手册还包含了关于软件开发的一些基本信息。它介绍了支持的操作系统和开发环境,例如Linux和CUDA。同时,手册还提供了一些常用库和工具的介绍,例如TensorRT和cuDNN,帮助用户更好地进行开发和优化。 最后,手册还提供了一些示例项目和代码。用户可以通过参考这些示例,学习如何使用NV_Jetson_AGX_Xavier_Developer_Kit开发各种应用,例如图像识别、目标检测和自动驾驶等。 总的来说,《NV_Jetson_AGX_Xavier_Developer_Kit_User_Guide.pdf》是一本非常有用的手册,提供了使用NV_Jetson_AGX_Xavier_Developer_Kit进行开发的全面指导。无论是对于初学者还是有经验的开发者来说,都是一本必备的参考资料。

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