java mavlink_简介 · MAVLink Developer Guide

MAVLink 开发人员指南

MAVLink是一种非常轻量级的消息传输协议, 用于地面控制终端(地面站)与无人机之间 (以及机载无人机组件之间) 进行通信。

Mavlink 遵循现代混合发布-订阅和点对点设计模式: 数据流作为 topics 发送/发布的, 而配置子协议 (如 路径点协议或 参数协议)是基于重传机制的点对点模式。

消息内容定义于与之关联的xml 文件中。 每个xml文件对应一个特定的MAVLink系统，并为该系统定义了专属的消息集(亦被称之为“语支dialect”)。 大部分 地面站和自动驾驶仪所采用的“通用消息集”定义于 common.xml中 (大多数“语支”均是基于“通用消息集“构建 的：即，大多数“语支”所对应的xml文件里，均包含了common.xml) 。

MAVLink工具链通过读取XML类型的消息定义，可为该MAVLink系统，基于工具链所支持的任一编程语言，生成相应的MAVLink库。 无人机、地面站和其他MAVLink系统使用生成的库进行通信。 这些库文件一般是遵循MIT许可的, 因此可以将其自由使用于任何闭源应用程序中, 而无需发布闭源应用程序的源代码。基于C封装的MAVLink库，是一个 header-only库, 其针对资源受限系统有限的ram 和闪存，进行了高度优化。 这种库，已经过现场验证, 并部署在许多产品中, 充当不同厂家组件之间的交互性接口