关于RRT路径规划算法的改进？

使用传统的RRT路径算法

使用传统RRT算法时，生成新的节点完全依靠随机，因此获得的路径没有很强的目的性，路径树扩展全随机，可能会浪费很多计算资源。结果如下：

改进后

每次产生节点前，根据上一次产生节点情况，判断下一次节点生成方向。
如果上一次延伸节点受到阻挡，则继续随机方向扩展。如果上一次延伸节点通畅，则向目标方向延伸本次节点。结果如下：

结论

很明显，改进后的算法在相对活动范围大，并且非迷宫类地图中，效果要好，并且路径更短。
第一次接触RRT算法，也没有见过其他RRT的改进算法，不知道现在有没有这样的改进（_）。求科普。