【Linux】遇事不决，可先点灯，LED驱动的进化之路---2

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已于 2023-06-26 10:51:15 修改

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分类专栏：嵌入式Linux驱动文章标签：嵌入式硬件驱动开发 linux

于 2023-06-26 07:30:00 首次发布

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【Linux】遇事不决，可先点灯，LED驱动的进化之路---2

3.1.3 设置交叉编译工具链并编译dtbs文件

3.2 驱动程序

3.2.1 驱动代码（leddrv.c）

3.2.2 Makefile代码

3.2.3 测试程序（ledtest.c）

3.3 上机测试

前言：

本文展示LED驱动进化升级化蝶的过程II，基于GPIO/Pinctrl子系统来实现LED驱动，解放硬件上的繁杂操作。遇到搞不明白的，就不妨先点个灯吧。

参考：韦老师课程

https://www.bilibili.com/video/BV14f4y1Q7ti

过一遍驱动框架，有大体认知后还需要进一步的实践感受。

https://blog.csdn.net/weixin_42373086/article/details/130521999

一、Pinctrl子系统重要概念

硬件上的操作方面，现在的芯片动辄有几百个引脚，一个引脚一个引脚去找对应的寄存器，是比较麻烦的，如何解决？

这里用Pinctrl子系统管理，Pinctrl子系统起到的作用主要为引脚复用和引脚配置，Pinctrl子系统的设计方面是由BSP驱动工程师实现。

一方面需要深刻理解Pinctrl子系统机制，另一方面功能实现上调用系统中的函数即可。这里使用Pinctrl子系统的方式---设备树。

1.1 重要概念

这里会涉及到两个对象，分别为pin controller和client device。

前者提供服务，可以用它来复用引脚、配置引脚
后者使用服务，声明自己使用哪些引脚的哪些功能，怎么配置它们。

1.1.1 pin controller

这里可以认为它对应IOMUX---用来复用引脚，还可以配置引脚（例如上下拉电阻等）。

这里注意pin controller与GPIO controller之间的区别，GPIO controller只是具有把引脚配置为输入、输出等简单功能。即先用pin controller把引脚配置为GPIO，再用GPIO Controller把引脚配置为输入或输出。

1.1.2 client device

简单来讲，就是使用Pinctrl系统的设备。这里会在设备树里定义为一个节点，在节点里声明要用哪些引脚。

1.1.3 补充概念

①pin state：

举个例子，对于UART设备来讲，它会有多个状态，如default和sleep。

上图内容里的pinctrl-0，对应的配置是在pin controller里定义，状态为default
上图内容里的pinctrl-1，对应的配置是在pin controller里定义，状态为sleep

当设备处于default状态时，pinctrl子系统会自动根据上述信息把所有引脚复用为uart0功能。

当设备处于sleep状态时，pinctrl子系统会根据上述信息把引脚配置为高电平。

②groups和function：

一个设备会用到一个或多个引脚，这些引脚可以归为一组（group）；这些引脚可以复用为某个功能（function）。

二、GPIO子系统重要概念

以往我们通过寄存器来操作GPIO引脚，现如今可以使用BSP工程师实现的GPIO子系统来设置。

主要有的操作：

在设备树指定GPIO引脚
使用GPIO子系统里的标准函数获得GPIO、设置GPIO方向、读取/设置GPIO值。

2.1 在设备树指定GPIO引脚

在使用GPIO子系统之前，就要先确定：它是哪组的？组里的哪一个？

在设备树中，“GPIO组”就是一个GPIO Controller，这通常都由芯片厂家设置好。我们要做的是找到它的名字。

gpio-controller;
#gpio-cells = <2>;

gpio-controller：表示这个节点是一个GPIO Controller，它下面有很多引脚。

#gpio-cells = <2>：表示这个控制器下要用2个32位数来描述。

用第一个cell表示是哪一个引脚，第二个cell来表示有效电平。

注：定义GPIO Controller是芯片厂家的事务，我们在自己的设备节点中使用属性“[<name>-]”gpios，来指定GPIO引脚，示例如下：

2.2 在驱动代码中调用GPIO子系统

在设备树中指定了GPIO引脚后，在驱动代码中如何使用？

应用GPIO子系统的函数接口，这里有两套，基于描述符的（descriptor-based）、老的（legacy），常用的函数如下：

//需要包含的头文件
#include <linux/gpio/consumer.h> // descriptor-based
#include <linux/gpio.h> // legacy

注：这些函数会在驱动代码中调用，来实现获取GPIO、设置方向以及释放等操作。

三、基于GPIO子系统的LED驱动程序

这里相较于LED驱动进化之路1的内容，主要是修改设备树，编译设备树后，相应的设备树节点会被内核转换为platform_device。

实现点灯的思路步骤：

在设备树中添加Pinctrl信息、GPIO信息
驱动程序的编写，这里主要注册和实现platform_driver（probe函数-file_operations）。

3.1 修改设备树文件

3.1.1 添加Pinctrl信息

要使用某个引脚，需要使用Pinctrl子系统把引脚配置成GPIO。

对于imx6ull芯片，NXP公司有设备树生成工具，“Pins_Tool_i.MX_Processors_v6_x64.exe”，打开相应的配置文件“MCIMX6Y2xxx08.mex”，可以在GUI界面中选择引脚，配置它的功能，就可以自动生成Pinctrl的子节点信息。(这里LED对应的引脚为GPIO5_3）

完成上述图里的过程，就可以轻松修改内核源码目录中arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dts。

引用上述生成的代码，复制到设备树文件中&iomuxc_snvs部分即可。

        myled_for_gpio: myled_for_gpio {        /*!< Function assigned for the core: Cortex-A7[ca7] */
            fsl,pins = <
                MX6ULL_PAD_SNVS_TAMPER3__GPIO5_IO03        0x000110A0
            >;
        };

3.1.2 设备节点信息（放在根节点下）

 //compatible要跟驱动代码对应上
 myled {
 compatible = "100ask,leddrv";
 pinctrl-names = "default";
 pinctrl-0 = <&myled_for_gpio>;
 led-gpios = <&gpio5 3 GPIO_ACTIVE_LOW>;
 };

这里GPIO5_3是也有被用于系统指示灯的，所以需要对其功能进行禁止。

3.1.3 设置交叉编译工具链并编译dtbs文件

这里编译后获得我们想要的dtb文件，并复制到nfs挂载文件夹里。

export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-buildroot-linux-gnueabihf-
export PATH=$PATH:/home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin
make dtbs
cp  arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dtb ~/nfs_rootfs/

3.2 驱动程序

实际主体步骤如下：

第一步定义、注册一个platform_driver
第二步在probe函数里
- 根据platform_device的设备树信息确定GPIO：gpio_get
- 定义、注册一个file_operations结构体
- 在file_operations中使用GPIO子系统的函数操作（gpiod_direction_output、gpiod_set_value ）

3.2.1 驱动代码（leddrv.c）

相较于LED驱动的进化之路---1中简单框架下的驱动代码，主要是进行probe函数以及相应file_operations函数的修改。

#include <linux/module.h>
#include <linux/platform_device.h>

#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/gpio/consumer.h>
#include <linux/of.h>


/* 1. 确定主设备号                                                                 */
static int major = 0;
static struct class *led_class;
static struct gpio_desc *led_gpio;


/* 3. 实现对应的open/read/write等函数，填入file_operations结构�?                  */
static ssize_t led_drv_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	return 0;
}

/* write(fd, &val, 1); */
static ssize_t led_drv_write (struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	int err;
	char status;
	//struct inode *inode = file_inode(file);
	//int minor = iminor(inode);
	
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	err = copy_from_user(&status, buf, 1);

	/* 根据次设备号和status（逻辑值）控制LED 高电平有效*/
	gpiod_set_value(led_gpio, status);
	
	return 1;
}

static int led_drv_open (struct inode *node, struct file *file)
{
	//int minor = iminor(node);
	
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	/* 根据次设备号初始化LED */
	gpiod_direction_output(led_gpio, 0);
	
	return 0;
}

static int led_drv_close (struct inode *node, struct file *file)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	return 0;
}

/* 定义自己的file_operations结构�?                                             */
static struct file_operations led_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.open    = led_drv_open,
	.read    = led_drv_read,
	.write   = led_drv_write,
	.release = led_drv_close,
};

/* 4. 从platform_device获得GPIO
 *    把file_operations结构体告诉内核：注册驱动程序
 */
static int chip_demo_gpio_probe(struct platform_device *pdev)
{
	//int err;
	
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	/* 4.1 设备树中定义�? led-gpios=<...>;	*/
    led_gpio = gpiod_get(&pdev->dev, "led", 0);				/*获得引脚，这里不设置引脚的方向*/
	if (IS_ERR(led_gpio)) {
		dev_err(&pdev->dev, "Failed to get GPIO for led\n");
		return PTR_ERR(led_gpio);
	}
    
	/* 4.2 注册file_operations 	*/
	major = register_chrdev(0, "100ask_led", &led_drv);  /* /devices/100ask_led（关注一下文件在哪里） */

	/*生成设备节点 class device create*/
	led_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_led_class");
	if (IS_ERR(led_class)) {
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "led");
		gpiod_put(led_gpio);
		return PTR_ERR(led_class);
	}

	device_create(led_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "100ask_led%d", 0); /* /dev/100ask_led0 */
        
    return 0;
    
}

static int chip_demo_gpio_remove(struct platform_device *pdev)
{
	device_destroy(led_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(led_class);
	unregister_chrdev(major, "100ask_led");
	gpiod_put(led_gpio);                    
    
    return 0;
}


static const struct of_device_id ask100_leds[] = {
    { .compatible = "100ask,leddrv" },
    { },
};

/* 1. 定义platform_driver */
static struct platform_driver chip_demo_gpio_driver = {
    .probe      = chip_demo_gpio_probe,
    .remove     = chip_demo_gpio_remove,
    .driver     = {
        .name   = "100ask_led",
        .of_match_table = ask100_leds,
    },
};

/* 2. 在入口函数注册platform_driver */
static int __init led_init(void)
{
    int err;
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	
    err = platform_driver_register(&chip_demo_gpio_driver); 
	
	return err;
}

/* 3. 有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，就会去调用这个出口函�? *     卸载platform_driver
 */
static void __exit led_exit(void)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

    platform_driver_unregister(&chip_demo_gpio_driver);
}


/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点                                     */

module_init(led_init);
module_exit(led_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

3.2.2 Makefile代码

老生常谈，需要注意KERN_DIR要对应上自己内核的路径。

# 1. 使用不同的开发板内核时, 一定要修改KERN_DIR
# 2. KERN_DIR中的内核要事先配置、编译, 为了能编译内核, 要先设置下列环境变量:
# 2.1 ARCH,          比如: export ARCH=arm
# 2.2 CROSS_COMPILE, 比如: export CROSS_COMPILE=arm-buildroot-linux-gnueabihf-
# 2.3 PATH,          比如: export PATH=$PATH:/home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin 
# 注意: 不同的开发板不同的编译器上述3个环境变量不一定相同,
#       请参考各开发板的高级用户使用手册

KERN_DIR = /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88

all:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules 
	$(CROSS_COMPILE)gcc -o ledtest ledtest.c 

clean:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
	rm -rf modules.order
	rm -f ledtest

# 参考内核源码drivers/char/ipmi/Makefile
# 要想把a.c, b.c编译成ab.ko, 可以这样指定:
# ab-y := a.o b.o
# obj-m += ab.o



obj-m += leddrv.o

3.2.3 测试程序（ledtest.c）

用于点灯测试实验。


#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

/*
 * ./ledtest /dev/100ask_led0 on
 * ./ledtest /dev/100ask_led0 off
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	char status;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc != 3) 
	{
		printf("Usage: %s <dev> <on | off>\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 2. 打开文件 */
	fd = open(argv[1], O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file %s\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	/* 3. 写文件 */
	if (0 == strcmp(argv[2], "on"))
	{
		status = 1;
		write(fd, &status, 1);
	}
	else
	{
		status = 0;
		write(fd, &status, 1);
	}
	
	close(fd);
	
	return 0;
}

3.3 上机测试

重启加载设备树文件

cp /mnt/100ask_imx6ull-14x14.dtb /boot/
reboot

加载模块，并点灯测试

insmod leddrv.ko
./ledtest /dev/100ask_led0 on
./ledtest /dev/100ask_led0 off

测试结果：

总结：对于BSP工程师和驱动工程师之间工作的细分区别，会有进一步的理解。在有了GPIO子系统和Pinctrl子系统之后，我们对于硬件上的操作控制的确方便了非常多。

希希雾里

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