pid matlab试验,基于MATLAB/Simulink下加热炉传递函数的PID仿真试验

一 20 一 节 能 ENERGY CoNSERVATION 2010年第 7期 (总第 336期) 基于 MATLAB／Simul ink下加热炉传递 函数的 PID仿真试验 赵春锋，孙兴朋 。王东兴 (烟台大学 机电汽车工程学院，山东 烟台264005) 摘要 ：提 出基于 MATLAB／Simulink环境下加热炉传递函数的 PID参数整定法，在仿真环境下直接拼 凑PID参数，具有直观、可视、方便等优点。该方法计算量小，实现简单、易于操作，很容易为工程人 员掌握。仿真结果表明：该方法具有良好的有效性和稳定性，对在工厂 中如何尽快的整定 PID参数 具有一定的借鉴意义，具有较高的实用价值，能有效地提高生产效率。 关键 词 ：PID控制 ；仿真 ；整定；MATLAB／Simulink 中图分类号TB4 文献标识码 ：A 文章编号：1004—7948(2010)o7—0020—03 引言 在工业生产中 ，PID控制器或者基于 PID算法 改进的各种 PID控制器具有结构简单 、控制方便 、 调整方便 、控制效果好 、鲁棒性强等特点 ，被广泛应 用于冶金 、化工 、电力和机械等工业生产过程 中的 控制。 对一个不是完全了解的系统 ，或者是系统比较 复杂，不能建立一个精确完整的数学模型，无法有 效地检测到系统的所有参数 ，系统的结构和参数只 能靠经验或者现场调试来获得 ，这种情况下 ，PID 控制的优越性更明显 。 1 PID参数对整个控制过程 中的影响 1-l PID控制原理 PID调节器对各类工业 系统 的控制都能取得 比较满意的效果 ，在连续工业 控制系统 中 PID控 制器的控制规律为⋯ ： )= )+ ㈩ ¨ ] (1) 或写成传递函数 的形式为-2 J： G㈤ = =G(I+ I + (2) 式中：l‘(t)一 控制器的输 出信号 ；P(t)一 偏差 信号； 一 比例系数； 一 积分时间常数；Td一 微 分时间常数。 为了使计算机能对式(1)进行计算控制，必须 将式 (1)的连续微分方程转化为离散的差分方程， 将式(1)中的积分项离散化 ，采用 累加和的形式 ， 并将微分项离散化 ，采用一阶后项差分。可以得到 式(1)的离散 PID表达式 ： 一 k T “( )= { ( )+ 1∑P( )+ · ‘ i J U ‘ [e( )一e(k一1)]} (3) 式中：卜 采样周期 ； 采样序号。 式(3)为式(1)的离散化表 达式。从式(3)表 达式的形式中可以看 出，这是一个全量输 出形式 ， 该算法和过去的所有状态有关 。这样一来 ，在控制 中要将历次状态相加，太浪费计算时间和计算机的 内存 ，故在实际的控制中常采用增量形式。将式 (3)转化为增量形式为： Au(k)=“( )一u(k一1)= [ (庀)+e(k一1)]+ e(k)+ [e(k)一2e(k一1)+e(k一2)] (4) 1-2 、 、 对系统控制的影响 (1)比例系数 。 增大比例系数 ，将会使系统响应 的灵敏度 增大 ，稳态误差减小 ，但 同时也会使系统 的振荡响 应增强，增大系统 的震荡次数 ，从而增加调节时间， 使系统的稳定性变差或者趋于不稳定 ；减小 比例系 数 ，会使系统反应过慢 。在实际使用中要合 理 的选择 比例系数 。 (2)积分时间常数 。 增大积分时间常数可以减小超调量，减小震荡 2010年 第 7期 (总第336期) 节 能 ENERGY CONSERVATION 一 21 一 的次数 ，使系统更加趋于稳定 ；反之则增大震荡次 数。积分控制常与 比例