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视觉SLAM十四讲
文章平均质量分 71
喵喵不爱吃鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
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第七讲-视觉里程计1
图像块的矩通常定义为像素值与坐标的乘积,然后对整个图像区域进行累加。原创 2024-07-05 22:50:52 · 88 阅读 · 0 评论 -
第六讲 非线性优化
拉格朗日乘数法:在优化问题中,拉格朗日乘数法是处理带约束优化问题的一种强大方法。对于不方便直接求解的最小二乘问题,通过迭代方法,从一个初始值出发,不断更新当前的优化变量,使目标函数下降。而在SLAM中实用方法通常是折衷的手段,比如固定一些历史轨迹,仅对当前时刻附近的一些轨迹进行优化,即。在噪声影响下,希望通过带噪声的数据z和u推断位姿x和地图y,这构成了一个。在最优计算时,初始值的设置,SLAM一般会通过ICP、PnP提供初始值。的球中,认为只有在这个球内有效,带上D之后,这个球可以看成一个椭球。原创 2024-05-21 10:44:06 · 994 阅读 · 0 评论 -
第五讲 相机与图像
空间点P,经过小孔O投影,落在物理成像平面O'-x'-y',成像点为P'。图像的宽度或列数,对应X轴;RGB-D相机的深度图中,记录了各个像素与相机的距离,通常单位为mm,因此采用16位整数(0-65535)记录深度图信息,最大表示65m。视差本身计算比较困难,需要计算左右图像对应关系,只有在图像纹理变化处才计算视差,另外由于计算量的原因,需要用GPU或FPGA来实时计算。彩色图像,有通道概念,计算机中用RGB组合表达任意色彩,对于每个像素,有R、G、B三个数值,每个数值称为一个通道。原创 2024-05-13 19:15:41 · 548 阅读 · 0 评论 -
第四讲 李群与李代数
0、代码运行踩坑记录。原创 2024-05-10 20:31:36 · 115 阅读 · 1 评论 -
第三讲 三维空间刚体运动
特殊欧式群:$SE(3)=\begin{Bmatrix}T=\begin{bmatrix} R & t \\ 0^T & 1 \end{bmatrix}\in\Reals^{4\times4}|R\in SO(3),t\in\Reals^3\end{Bmatrix}$向量a在两个坐标系下的坐标为a1,a2,它们之间的关系应该是:$a_1=R_{12}a_2+t_{12}$($R_{12}$代表把坐标系2的向量变换到坐标系1中,$t_{12}$对应的是坐标系1原点指向坐标系2原点的向量。原创 2024-04-30 19:19:56 · 876 阅读 · 0 评论 -
第二讲 初识SLAM
观测是相机中的像素点,如何表述(第五讲);1、SLAM 两大基本问题:定位、建图(定位和建图相互耦合:精确的定位需要精确的地图;单目:没有深度,必须通过移动相机产生深度(近处物体像运动快,远处物体运动慢),并且无法确定真实尺度。三维空间的运动和结构;相机传感器缺点:消耗更多的计算资源(视频流的解析)、需要在特定条件下才能工作(无遮挡、有纹理)度量地图(强调精确标识地图中物体的位置关系) vs 拓扑地图(强调地图元素之间的关系)度量地图分类:稀疏地图(由路标组成) vs 稠密地图(着重建模所有看到的东西)原创 2024-04-30 19:16:29 · 210 阅读 · 0 评论