benjamin_2020的博客

摘要：本次主要介绍利用MATLAB对加速度信号进行两次数值积分到位移的算法。1. 假如加速度信号是一个正弦信号。A = 1;f = 40;w = 2*pi*f;t = 0:0.001:0.4;fs = 1000;acc = A*sin(w*t);2. 对加速度信号进行两次积分。spd = cumtrapz(t,acc);spd = spd * 1000;pos = cumtrapz(t,spd);pos = pos * 1000;3. 画出加速度、速度、位移与时间的曲

本文首先介绍了从傅里叶变换到小波变换的发展史，然后着重强调了小波变换的两种作用——时频分析和多分辨率分析，最后讲了一下吉布斯效应等相关知识。FT（傅里叶变换）通过将信号分解成正余弦函数（把三角函数当做函数空间的基），将时域信号转化为频域信号。缺点是只适用于平稳性信号，在频域图上不能获得对应频率的时间信息。由上图可以看到，对于频域成分相同的信号，即使信号在时域上的分布不一样，FFT变换后的频域图却几乎完全一样。所以说，FFT只可以获得一段信号总体上包含哪些成分，但是对各成分出现的时间并无.

1. 对于工业机器人而言，由于柔性的存在，在某个路径和速度下，会发生共振，此时可能会在TCP端产生肉眼可见的抖动。为了量化工业机器人TCP端的抖动，一般是在TCP端通过加速度计或者陀螺仪来采集机器人的加速度信号。这里主要介绍用双重积分的方法来处理加速度信号。这里介绍一个机器人走矩形路径时的加速度信号处理方法。2. 加速度信号双重积分的步骤：1) 对于采集到的加速度信号，创建一个参考信号，去除矩形路径换向时产生的高频信号。有效信号=原始信号-参考信号2) 运用高通滤波去除路径噪声，运用低通滤波去除

写在前面：机器人运动学轨迹规划（二）里介绍了T型曲线规划算法，本文主要介绍S型速度曲线算法。同T型速度曲线相比，S形曲线更加平滑，避免了T形曲线在速度拐点引起的电机和drive train的冲击，但是在相同的期望速度和加速度条件下，运动相同距离的时间要更长一点。1. S型速度曲线一般包括加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速，一共7段，因此又被称为7段式曲线。下图是典型的S型曲线图。2. 七段式说明约束条件：q0和v0分别是起始点的位置和速度，q1和v1分别是终点的位置和速度。

matlab将数据写入txt，用的函数主要是fprintf。生成的txt文件格式主有unix和windows两种。在不同的操作环境下，需要的txt的文件格式会不一样。这里简单做一个记录。Unix文件格式，换行符是\n；Windows文件格式，换行符是\r\n。下面举一个例子，换行符设定\r\n时，生成的txt文件是windows格式的。clear; clc;r=1:1:10;re...

摘要：本文重点介绍T型速度曲线轨迹规划的matlab算法 T型速度曲线一般包括匀加速、匀速、匀减速。下图是典型的T型速度曲线图。1） 约束条件q0和v0分别是起始点的位置和速度, q1和v1分别是终点的位置和速度。vmax, amax分别是是规划的最大速度和最大加速度。2）T型速度曲线说明匀加速段 0<= t < Ta 以恒定的加...

摘要：在【C#调用Matlab详细步骤】https://blog.csdn.net/weixin_42432227/article/details/103876304一文中，介绍了c#调用matlab的详细步骤。但是在c#实际编程过程中。还需要特别注意c#和matlab数据格式的相互转换。本文则介绍两者数据转换的方法。a) C# 数据转换成matlab数据Matlab数据和C#数据相互...

本文主要介绍c#程序调用matlab的步骤。其主要方法是先通过matlab将写好的function编译成dll，然后再供c#调用。具体步骤介绍如下：1）配置环境Matlab Runtime(MCR)一定要和c#项目一致。C#项目是x64还是x86，还是AnyCPU，要确定。Matlab Runtime的配置在系统的环境变量中查找。步骤：我的电脑右键属性->高级系统设置-&gt...

对于一个机器人系统，一般都会经历加速、匀速、减速的运动过程。在整个运动过程中，速度随时间的变化曲线称为速度曲线。常见的速度曲线主要有：梯形曲线(T型)、S型曲线(S)、多项式曲线等。对于一个梯形速度曲线，主要包括匀加速、匀速、匀减速过程。对于S型速度曲线，一般主要包括加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速，一共7段，所以一般又称为7段式。同梯形速度曲线相比，S型速度曲线对电机...