本文详细介绍了机器人运动学中S型曲线的速度规划算法，以实现更平滑的运动轨迹，减少机械冲击。S型曲线分为7段，包括加加速、匀加速等，考虑了最大速度、加速度和加加速度的约束。通过计算各段时间，确定最终的轨迹参数，以确保平滑过渡。
写在前面：机器人运动学轨迹规划（二）里介绍了T型曲线规划算法，本文主要介绍S型速度曲线算法。同T型速度曲线相比，S形曲线更加平滑，避免了T形曲线在速度拐点引起的电机和drive train的冲击，但是在相同的期望速度和加速度条件下，运动相同距离的时间要更长一点。
1. S型速度曲线一般包括加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速，一共7段，因此又被称为7段式曲线。下图是典型的S型曲线图。
2. 七段式说明
约束条件：q0和v0分别是起始点的位置和速度，q1和v1分别是终点的位置和速度。vmax, amax, jmax和分别是是规划的最大速度、最大加速度和最大加加速度。
3. S型曲线算法步骤
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