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RSS订阅原创 numba 提升python运行速度
python一直被吐槽运行速度太慢，但是实际上python的执行效率并不慢，主要是python用的解释器Cpython运行效率太低。这里介绍使用numba来提升python的运行速度。1）numba介绍Numba是Python的即时编译器，它最适用于使用NumPy数组和函数以及循环的代码。使用Numba的最常用方法是通过其装饰器集合，可以应用于函数来指示Numba编译。当调用Numba修饰函数时，它被编译为机器代码及时执行，并且全部或部分代码随后可以以本机机器代码速度运行！2）适用于什么代码
2020-07-28 16:27:17
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原创 数值积分
摘要：本次主要介绍利用MATLAB对加速度信号进行两次数值积分到位移的算法。1. 假如加速度信号是一个正弦信号。A = 1;f = 40;w = 2*pi*f;t = 0:0.001:0.4;fs = 1000;acc = A*sin(w*t);2. 对加速度信号进行两次积分。spd = cumtrapz(t,acc);spd = spd * 1000;pos = cumtrapz(t,spd);pos = pos * 1000;3. 画出加速度、速度、位移与时间的曲
2020-07-13 21:19:48
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原创 python第三方库和官方网址
Python第三方库下载网址https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#scipy 2. Python官方网址https://pypi.org/project/pylint/
2020-07-08 21:24:42
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原创 python安装第三方库的方法
python安装第三方库主要是利用 pip install + 需要安装的第三方库。由于网络的原因，很多文章利用清华镜像或者豆瓣镜像来直接下载安装。本文这里介绍另一种方法，先通过网络下载需要用到的第三方库的.whl文件，然后再利用pip安装。这里以安装scipy为例来介绍这种方法。a).下载numpy+mkl 下载链接：http://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#numpyb).下载scipy 下载链接：http://www.lfd....
2020-07-08 21:20:06
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原创 如何解决python执行pip install 命令的时候出现 File“「stdin」“,line 1 pip install XXX的问题
这里记录一下在利用pip安装scipy的时候遇到的一个小问题出现报错的步骤如下：a).在cmd命令行中输入pythonb).在命令行中输入pip install scipyc).提示File"<stdin>",line 1 pip install scipy,截图如下其主要原因是由于pip是 Python 包管理工具，该工具提供了对Python 包的查找、下载、安装、卸载的功能p，是在直接在cmd中运行的，不需要进入到python中运行解决的方法是关闭当前cmd窗口.
2020-07-08 21:12:34
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原创 Windows平台查看python安装版本、安装路径以及库
本文主要介绍在Windows平台下如何查看python安装版本、安装路径以及库如何查看python版本Cmd，直接输入python 2. 如何查看python安装路径Cmd, 直接输入where python 3.如何查看python安装了哪些库Cmd, 直接输入pip list 4.如何退出python直接输入exit()或者quit()5. DOS命令如何返回上一层目录Cmd, 直接输入cd.. 或者cd ..(cd和..中间加个空格)...
2020-07-08 21:05:28
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转载 傅立叶变换与小波变换
本文首先介绍了从傅里叶变换到小波变换的发展史，然后着重强调了小波变换的两种作用——时频分析和多分辨率分析，最后讲了一下吉布斯效应等相关知识。FT（傅里叶变换）通过将信号分解成正余弦函数（把三角函数当做函数空间的基），将时域信号转化为频域信号。缺点是只适用于平稳性信号，在频域图上不能获得对应频率的时间信息。由上图可以看到，对于频域成分相同的信号，即使信号在时域上的分布不一样，FFT变换后的频域图却几乎完全一样。所以说，FFT只可以获得一段信号总体上包含哪些成分，但是对各成分出现的时间并无.
2020-07-07 16:02:51
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原创 振动信号分析----振动加速度信号acc两次积分成位移信号pos
1. 对于工业机器人而言，由于柔性的存在，在某个路径和速度下，会发生共振，此时可能会在TCP端产生肉眼可见的抖动。为了量化工业机器人TCP端的抖动，一般是在TCP端通过加速度计或者陀螺仪来采集机器人的加速度信号。这里主要介绍用双重积分的方法来处理加速度信号。这里介绍一个机器人走矩形路径时的加速度信号处理方法。2. 加速度信号双重积分的步骤：1) 对于采集到的加速度信号，创建一个参考信号，去除矩形路径换向时产生的高频信号。有效信号=原始信号-参考信号2) 运用高通滤波去除路径噪声，运用低通滤波去除
2020-07-07 15:12:17
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原创 机器人运动学轨迹规划（三）----S型曲线规划算法
写在前面：机器人运动学轨迹规划（二）里介绍了T型曲线规划算法，本文主要介绍S型速度曲线算法。同T型速度曲线相比，S形曲线更加平滑，避免了T形曲线在速度拐点引起的电机和drive train的冲击，但是在相同的期望速度和加速度条件下，运动相同距离的时间要更长一点。1. S型速度曲线一般包括加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速，一共7段，因此又被称为7段式曲线。下图是典型的S型曲线图。2. 七段式说明约束条件：q0和v0分别是起始点的位置和速度，q1和v1分别是终点的位置和速度。
2020-07-07 14:17:38
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原创 ABB robot关节轴限制设定
ABB机器人关节轴限制设定，在某些时候可以使用，相对比较有实际应用价值。这里主要是描述了ABB机器人主题Motion下的类型Arm，描述该类型中的每个参数含义和如何设定关节轴限制范围设定。机械限位和软限位机械限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，软限位就是通过电器和软件来实现如光电开关、行程开关等等。硬限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，...
2020-03-03 15:50:17
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原创 Notebook: matlab 数据写入txt保存unix文件格式和Windows文件格式
matlab将数据写入txt，用的函数主要是fprintf。生成的txt文件格式主有unix和windows两种。在不同的操作环境下，需要的txt的文件格式会不一样。这里简单做一个记录。Unix文件格式，换行符是\n；Windows文件格式，换行符是\r\n。下面举一个例子，换行符设定\r\n时，生成的txt文件是windows格式的。clear; clc;r=1:1:10;re...
2020-03-02 16:15:25
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原创 机器人运动学轨迹规划（二）----T型曲线规划算法
摘要：本文重点介绍T型速度曲线轨迹规划的matlab算法 T型速度曲线一般包括匀加速、匀速、匀减速。下图是典型的T型速度曲线图。1） 约束条件q0和v0分别是起始点的位置和速度, q1和v1分别是终点的位置和速度。vmax, amax分别是是规划的最大速度和最大加速度。2）T型速度曲线说明匀加速段 0<= t < Ta 以恒定的加...
2020-01-09 13:10:43
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原创 c#和matlab数据格式转换方法
摘要：在【C#调用Matlab详细步骤】https://blog.csdn.net/weixin_42432227/article/details/103876304一文中，介绍了c#调用matlab的详细步骤。但是在c#实际编程过程中。还需要特别注意c#和matlab数据格式的相互转换。本文则介绍两者数据转换的方法。a) C# 数据转换成matlab数据Matlab数据和C#数据相互...
2020-01-07 16:11:17
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原创 C#调用Matlab详细步骤
本文主要介绍c#程序调用matlab的步骤。其主要方法是先通过matlab将写好的function编译成dll，然后再供c#调用。具体步骤介绍如下：1）配置环境Matlab Runtime(MCR)一定要和c#项目一致。C#项目是x64还是x86，还是AnyCPU，要确定。Matlab Runtime的配置在系统的环境变量中查找。步骤：我的电脑右键属性->高级系统设置->...
2020-01-07 16:05:32
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原创 xml文件加密和解密
XML介绍Extensible Markup Language(XML)，可扩展标记语言，是一种用于标记电子文件使其具有结构性的标记语言。XML文件特征如下：a)XML第一行是声明，格式如下：<?xml?> <?xml version=“1.0” encoding=“utf-8”?> b)XML必须有根元素: 一个文件只能有一个根元素, 含开始和...
2020-01-05 14:01:03
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原创 机器人运动学轨迹规划（一）
对于一个机器人系统，一般都会经历加速、匀速、减速的运动过程。在整个运动过程中，速度随时间的变化曲线称为速度曲线。常见的速度曲线主要有：梯形曲线(T型)、S型曲线(S)、多项式曲线等。对于一个梯形速度曲线，主要包括匀加速、匀速、匀减速过程。对于S型速度曲线，一般主要包括加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速，一共7段，所以一般又称为7段式。同梯形速度曲线相比，S型速度曲线对电机...
2020-01-05 13:04:09
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空空如也
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