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一. 前言
大家好，我是旭辉君，一个致力于智能硬件干货分享的技术博主。
在上篇文章中，我们理解了FreeRTOS内核的一些关键概念，链接如下：
FreeRTOS系列教程（一）：内核关键概念-CSDN博客文章浏览阅读712次，点赞7次，收藏17次。本文介绍了FreeRTOS内核的一些关键概念，包括：链表与节点，任务，堆与栈，临界段，阻塞延时，优先级，时间片等。这些概念的理解有助于我们后续在自己的项目中使用FreeRTOS的时候，能更得心应手。这些概念在初次理解的时候可能有些晦涩难懂，我尽量用一些形象的语言给大家展示出来。
https://blog.csdn.net/weixin_42434952/article/details/137438517?spm=1001.2014.3001.5501接下来本文将带大家一起进入如何把FreeRTOS应用好的篇章。从系统的角度看，任务是竞争系统资源的最小运行单元。 FreeRTOS 是一个支持多任务的操作系统，每个任务在自己的环境中运行。在任何时刻，只有一个任务得到运行， FreeRTOS 调度器决定运行哪个任务。
本文将重点介绍FreeRTOS中任务管理的知识，看完本文，我们将会知道：
- 如何创建一个或多个任务？
- 任务都有哪些状态？
- FreeRTOS 如何选择在任何给定时间执行哪个任务？
- 任务的优先级对系统运行有什么影响？
带着这些问题，我们进入FreeRTOS的任务之旅。
二. 任务管理原理
2.1 任务调度机制
得益于FreeRTOS操作系统的任务调度机制的优势，调度器可以在每次系统滴答中断后进行任务调度，然后根据任务的优先级和状态，决定下一个要执行的任务。当一个任务正在执行时，如果有更高优先级的任务变为就绪状态，调度器将保存当前任务的状态，然后加载并执行新的任务。当新的任务完成或被阻塞时，调度器再次保存其状态，然后加载并恢复之前的任务。通过这种方式，虽然单片机在任何时刻都只在执行一个任务，但由于任务切换的速度非常快，它可以看起来像是在同时执行多个任务。为了能够选择要运行的下一个任务，调度程序本身必须在每个时间片，也就是滴答中断的末尾执行，滴答中断频率由应用程序在 FreeRTOSConfig.h 中定义的 configTICK_RATE_HZ 配置。例如，如果 configTICK_RATE_HZ 设置为 100（Hz），则时间片将为 10 毫秒。
下图显示了调度程序是如何执行的：在Task1时间片的末尾进入滴答中断，然后从滴答中断返回到另一个任务。
下图更具体的演示了使用“基于时间片的固定优先级抢占式调度”算法抢占调度任务的调度过程，大部分FreeRTOS操作系统都使用这种任务调度策略。
这里面，task1是最高优先级的任务，task2是中等优先级的任务，task3是低优先级的任务，Idle task是空闲任务，空闲任务一般具有最低优先级。
系统启动后，task1的时间还没到，运行task2，等task2进入阻塞态后运行空闲任务，当task3的事件到达就会抢占空闲任务，task3运行期间，如果task2的周期到了，因为task2优先级高就会抢占task3，task2运行期间，由于task1优先级高，一旦task1等待的事件到了就会抢占task2，如此往复。
不同于单片机的中断的优先级，在FreeRTOS中，数字越大，优先级越高。可用优先级的最大数量在 FreeRTOSConfig.h 中定义的 configMAX_PRIORITIES 配置。 优先级 0 是最低优先级，分配给空闲任务使用，一般不建议用户来使用这个优先级。因此，可用优先级的范围是 0 到（configMAX_PRIORITIES - 1）。在同一个优先级下，也可以放任意数量的任务，确保最大的设计灵活性。
2.2 任务状态
2.2.1 任务状态的定义
FreeRTOS 系统中的任务有如下四种状态定义。系统初始化完成后，创建的任务就可
以根据自己所处的不同状态，在系统由内核进行调度：
- 就绪（ Ready）：该任务在就绪列表中， 就绪的任务已经具备执行的能力，只等待调度器进行调度，新创建的任务会初始化为就绪态。
- 运行（Running）：该状态表明任务正在执行， 此时它占用处理器， FreeRTOS 调度器选择运行的永远是处于最高优先级的就绪态任务，当任务被运行的一刻，它的任务状态就变成了运行态。
- 阻塞（Blocked）： 如果任务当前正在等待某个时序或外部中断，我们就说这个任务处于阻塞状态，此时任务不在就绪列表中。任务被挂起、 任务被延时、任务正在等待信号量、读写队列或者等待读写事件等都属于阻塞态。
- 挂起态(Suspended)： 处于挂起态的任务对调度器而言是不可见的， 让一个任务进入挂起状态的唯一办法就是调用 vTaskSuspend()函数；而 把 一 个 挂 起 状态 的任 务 恢复的 唯 一 途径 就 是 调 用 vTaskResume() 或 vTaskResumeFromISR()函数，我们可以这么理解挂起态与阻塞态的区别，当任务有较长的时间不允许运行的时候，我们可以挂起任务，这样子调度器就不会管这个任务的任何信息，直到我们调用恢复任务的 API 函数；而任务处于阻塞态的时候，系统还需要判断阻塞态的任务是否超时，是否可以解除阻塞，比处于挂起态费时一些。大多数应用程序不使用挂起状态。
2.2.2 任务状态的迁移
FreeRTOS 系统中的每一个任务多种状态之间的转换关系是怎么样的呢？从运行态任务变成阻塞态，或者从阻塞态变成就绪态，这些任务状态是如何进行迁移？下面就让我们一起了解。
如下图是一个完整的状态机迁移图，包含如下九种状态迁移方式：
- 创建任务→就绪态：任务创建完成后进入就绪态，表明任务已准备就绪，随时可以运行，只等待调度器进行调度。
- 就绪态→运行态：发生任务切换时，就绪列表中最高优先级的任务被执行，从而进入运态。
- 运行态→就绪态：有更高优先级任务创建或者恢复后，在滴答中断会发生任务调度，此刻最高优先级任务变为运行态，那么原先运行的任务由运行态变为就绪态，依然在就绪列表中，等待最高优先级的任务运行完毕继续运行原来的任务（此处可以看做是 CPU 使用权被更高优先级的任务抢占了）。
- 运行态→阻塞态：正在运行的任务发生阻塞（挂起、延时、读信号量等待）时，该任务会从就绪列表中删除，任务状态由运行态变成阻塞态，然后发生任务切换，运行就绪列表中当前最高优先级任务。
- 阻塞态→就绪态：阻塞的任务被恢复后（任务恢复、延时时间超时、读信号量超时或读到信号量等），此时被恢复的任务会被加入就绪列表，从而由阻塞态变成就绪态；如果此时被恢复任务的优先级高于正在运行任务的优先级，则会发生任务切换，将该任务将再次转换任务状态，由就绪态变成运行态。
- 就绪态→挂起态：任务可以通过调用 vTaskSuspend() 函数可以将处于就绪态的任务挂起，被挂起的任务得不到CPU 的使用权，也不会参与调度，除非它从挂起态中解除。
- 阻塞态→挂起态：同样，任务可以通过调用 vTaskSuspend() 函数将处于阻塞态的任务挂起。
- 运行态→挂起态：同样，任务可以通过调用 vTaskSuspend() 函数将处于运行态的任务挂起。总之，不管当前任务处于何种状态，调用vTaskSuspend()后都会将任务挂起。
- 挂起态→就绪态： 把 一 个 挂 起 状态 的 任 务 恢复的 唯 一 途 径 就 是调 用 vTaskResume() 或 vTaskResumeFromISR() 函数，如果此时被恢复任务的优先级高
于正在运行任务的优先级，则会发生任务切换，将该任务将再次转换任务状态，由就绪态
变成运行态。
三. 任务管理API函数
下面我们对任务管理常用的函数进行讲解，重点在于如何正确使用其接口函数。
3.1 任务创建函数：xTaskCreate
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,
const char * const pcName,
const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,
void *pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t *pxCreatedTask
);其中，
|
| 指向实现任务的函数的指针(即要创建的任务函数的名称)。记得要创建的任务必须是无限循环的吗，没有返回值。 |
|
| 任务的描述性名称。FreeRTOS 不会以任何方式使用它，它纯粹是作为调试辅助工具而包含。 |
|
| 每个任务都有自己的唯一堆栈，该堆栈在创建任务时由内核分配给任务。 该值指定堆栈可以容纳的字数，而不是字节数。 例如，如果堆栈是 32 位宽并且 空闲任务使用的堆栈大小由应用程序定义的常量 没有简单的方法来确定任务所需的堆栈空间。一般分配一个我们认为合理的值，然后可以使用FreeRTOS 提供的任务的堆栈使用量API函数 uxTaskGetSystemState()查看，来确保分配的空间确实足够，并且RAM 不会被浪费。 |
| pvParameters | 分配给 pvParameters 的值是传递给任务的值，如果没有可以设置为 NULL |
|
| 定义任务执行的优先级。可以将任务优先级设置为从 0（最低优先级）到（ |
|
|
|
| 返回值 | 有两种返回值：
|
3.2 任务删除函数：vTaskDelete
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTask );其中，
| xTask | 待删除的任务的句柄。传递 NULL 将删除正在执行的任务本身。删除任务后，将从所有就绪，阻塞，挂起和事件列表中删除。 |
3.3 任务相对延时函数：vTaskDelay
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );其中，
| xTicksToDelay | 调用任务应阻塞的 tick 周期数。 |
vTaskDelay()延时是相对性的延时，它指定的延时时间是从调用 vTaskDelay()结束后开
始计算的， 经过指定的时间后延时结束。比如 vTaskDelay(100)， 从调用 vTaskDelay()结束
后，任务进入阻塞状态，经过 100 个系统时钟节拍周期后，任务解除阻塞。此外，该延迟时间不是绝对准确的，其它任务和中断活动， 会影响到 vTaskDelay()的使用（比如调用前高优先级任务抢占了当前任务），进而影响到任务的下一次执行的时间。
3.4 任务绝对延时函数：vTaskDelayUntil
void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime,
const TickType_t xTimeIncrement );其中，
| pxPreviousWakeTime | 指向一个变量的指针，该变量用于保存任务最后一次解除阻塞的时间。 该变量在第一次使用前必须用当前时间进行初始化，即得到当前时间， 在这之后，该变量会在vTaskDelayUntil() 中自动更新。 |
| xTimeIncrement | 任务执行的周期。 该任务将在 （*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement）时间解除阻塞。 配合相同的 xTimeIncrement 参数值 调用 vTaskDelayUntil 将导致任务以固定的间隔期执行。 |
不同于vTaskDelay()的相对延时，vTaskDelayUntil()的延时是绝对的，适用于周期性执行的任务。 当指定唤醒时间(*pxPreviousWakeTime +xTimeIncrement)到达后， vTaskDelayUntil()函数立刻返回，如果任务是最高优先级的，那么任务会立马解除阻塞。所以说 vTaskDelayUntil()函数的延时是绝对性的。
3.5 任务挂起函数：vTaskSuspend
void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );其中，
| xTaskToSuspend | 被挂起的任务句柄。传递空句柄NULL将暂停任务自身。 |
任务可以通过调用 vTaskSuspend()将处于任何状态的任务挂起，被挂起的任务得不到 CPU 的使用权，也不会参与调度，它相对于调度器而言是不可见的，除非它从挂起态中解除。比如我们想暂停某个任务一段时间，但后面某个时候又想让这个任务继续执行吗，那么不能用任务删除函数vTaskDelete()，因为删除后任务就完全被系统删除了，这时候vTaskSuspend()是一个比较好的选择，想要任务暂停的时候直接将任务挂起，其内部的资源都会保留下来，同时也不会参与系统中任务的调度。
3.6 任务恢复函数：vTaskResume
void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume );其中，
| xTaskToResume | 要恢复的任务句柄。注意这里不能传递空句柄NULL。 |
当任务挂起之后，如果想要恢复，就可以调用vTaskResume()函数让任务从挂起前的状态恢复到就绪状态，无论任务在挂起时候调用过多少次vTaskSuspend()函数，也只需调用一次vTaskResume ()函数即可将任务恢复运行，同样，无论调用多少次的 vTaskResume()函数，也只在任务是挂起态的时候才进行恢复。这里注意，要恢复的任务不能在任务自身中恢复，而应该在其他运行的任务中恢复，因为这时候挂起的任务已经不运行了，调度器都看不到它。
3.7 其他任务管理API函数
上面几个任务管理API函数已经能适用大部分的工况，当然，FreeRTOS官方提供的任务管理函数不止于此，想要了解更多的话，我们可以参考官方网址，里面对每个API函数都有详细的说明：
https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/a00112.html四. 任务管理相关实验
4.1 任务创建与删除实验
在这个实验中，我创建了两个任务task_example_1和task_example_2，task_example_1优先级高于task_example_2，task_example_1每间隔1s即100个tick进入阻塞状态，软件中已设置tick周期为10ms；stask_example_2每间隔500ms进入阻塞状态。在task_example_1的循环中对cnt进行累加，累加到5也就是5s后，删除任务task_example_2，用来模拟删除任务现象。主体代码如下：
TaskHandle_t task_example_1_handle = NULL;
TaskHandle_t task_example_2_handle = NULL;
static int32_t cnt;
TickType_t xWakeTime_task1;
TickType_t xWakeTime_task2;
static void task_example_1(void* arg)
{
while (1)
{
xWakeTime_task1 = xTaskGetTickCount();
printf("task_example_1 is Running at %d\r\n",xWakeTime_task1);
cnt ++;
printf("cnt: %d\n", cnt);
vTaskDelay(1000 / portTICK_RATE_MS); /* 延时1s */
}
}
static void task_example_2(void* arg)
{
while (1)
{
xWakeTime_task2 = xTaskGetTickCount();
printf("task_example_2 is Running at %d\r\n",xWakeTime_task2);
if(cnt == 5)
{
printf("task_example_2 has deleted\r\n");
vTaskDelete(task_example_2_handle);
}
vTaskDelay(500 / portTICK_RATE_MS);
}
}
void app_main(void)
{
BaseType_t xReturn;
xWakeTime_task1 = xTaskGetTickCount();
printf("app_main is Running at %d\r\n",xWakeTime_task1);
//create task
xReturn = xTaskCreate(task_example_1, "task_example_1", 2048, NULL, 2, &task_example_1_handle);
if(xReturn == pdPASS) printf("创建 task_example_1 任务成功!\r\n");
else printf("创建 task_example_1 任务失败!\r\n");
xReturn = xTaskCreate(task_example_2, "task_example_2", 2048, NULL, 1, &task_example_2_handle);
if(xReturn == pdPASS) printf("创建 task_example_2 任务成功!\r\n");
else printf("创建 task_example_2 任务失败!\r\n");
printf("Minimum free heapconfigMINIMAL_STACK_SIZE size: %d bytes\n", esp_get_minimum_free_heap_size());
}
下图为运行代码后的串口输出，可以看到： 任务创建成功，每间隔100个tick，task_example_1运行一次，之后进入阻塞状态，优先级更低的task_example_2得以运行，每50个tick运行一次。在cnt计数达到5之后，task_example_2被删除，之后串口就只有task_example_1运行显示。
4.2 任务挂起与恢复实验
在这个实验中，同样创建了两个任务task_example_1和task_example_2，task_example_1优先级高于task_example_2，task_example_1每间隔1s即100个tick进入阻塞状态；stask_example_2每间隔500ms进入阻塞状态。在task_example_1的循环中对cnt进行累加，累加3s后，挂起任务task_example_2，累加6s后，恢复任务task_example_2，主体代码如下：
TaskHandle_t task_example_1_handle = NULL;
TaskHandle_t task_example_2_handle = NULL;
static int32_t cnt;
TickType_t xWakeTime_task1;
TickType_t xWakeTime_task2;
static void task_example_1(void* arg)
{
while (1)
{
xWakeTime_task1 = xTaskGetTickCount();
printf("task_example_1 is Running at %d\r\n",xWakeTime_task1);
cnt ++;
printf("cnt: %d\n", cnt);
if(cnt == 3)
{
printf("task_example_2 has suspended\r\n");
vTaskSuspend(task_example_2_handle);
}
if(cnt == 6)
{
printf("task_example_2 has resumed\r\n");
vTaskResume(task_example_2_handle);
}
vTaskDelay(1000 / portTICK_RATE_MS); /* 延时1s */
}
}
static void task_example_2(void* arg)
{
while (1)
{
xWakeTime_task2 = xTaskGetTickCount();
printf("task_example_2 is Running at %d\r\n",xWakeTime_task2);
vTaskDelay(500 / portTICK_RATE_MS);
}
}
void app_main(void)
{
BaseType_t xReturn;
xWakeTime_task1 = xTaskGetTickCount();
printf("app_main is Running at %d\r\n",xWakeTime_task1);
xReturn = xTaskCreate(task_example_1, "task_example_1", 2048, NULL, 2, &task_example_1_handle);
if(xReturn == pdPASS) printf("创建 task_example_1 任务成功!\r\n");
else printf("创建 task_example_1 任务失败!\r\n");
xReturn = xTaskCreate(task_example_2, "task_example_2", 2048, NULL, 1, &task_example_2_handle);
if(xReturn == pdPASS) printf("创建 task_example_2 任务成功!\r\n");
else printf("创建 task_example_2 任务失败!\r\n");
printf("Minimum free heapconfigMINIMAL_STACK_SIZE size: %d bytes\n", esp_get_minimum_free_heap_size());
}下图为运行代码后的串口输出，可以看到： 任务创建成功，在第3s的时候，task_example_2被挂起，之后串口就只有task_example_1运行显示；在第6s的时候，task_example_2被恢复，就得以继续运行。
五. 小结
本文主要探索了任务管理的原理及其使用方法，相信通过本文，大家对第一节的几个问题有了自己的答案，同时也对如何使用任务管理API函数有了更直观的认识。有某些地方不太明白的同学，欢迎留言交流。原创不易，大家的点赞和关注是对于持续更新莫大的鼓励，谢谢！
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