复合非线性反馈matlab,鲁棒非线性伺服控制及应用

前言

章 绪论 1

1.1 中国智能制造战略 1

1.2 先进伺服控制技术 2

1.3 本书主要内容 7

参考文献 8

第2章 鲁棒近似时间最优伺服控制 14

2.1 引言 14

2.2 连续时域鲁棒PTOS控制 15

2.2.1 鲁棒PTOS控制律的设计 15

2.2.2 稳定性分析 19

2.2.3 仿真实例 21

2.3 离散时域鲁棒PTOS控制 23

2.3.1 离散鲁棒PTOS控制律的设计 23

2.3.2 稳定性分析 26

2.3.3 仿真实例 31

2.4 速度受限PTOS控制 32

2.5 带阻尼伺服系统的扩展PTOS控制 36

2.5.1 扩展PTOS控制律的设计 36

2.5.2 稳定性分析 38

2.5.3 仿真实例 41

2.6 小结 43

参考文献 43

第3章 鲁棒复合非线性定点伺服控制 46

3.1 引言 46

3.2 连续时域RCNS控制 47

3.2.1 RCNS控制律的设计 48

3.2.2 稳定性分析 52

3.2.3 仿真实例 57

3.3 离散时域RCNS控制 64

3.3.1 离散RCNS控制律的设计 64

3.3.2 稳定性分析 68

3.3.3 仿真实例 72

3.4 小结 77

参考文献 78

第4章 鲁棒复合非线性轨迹跟踪控制 80

4.1 引言 80

4.2 参考信号发生器 81

4.3 复合非线性轨迹跟踪控制器 83

4.4 稳定性分析 86

4.5 参考信号生成器的另一种设计 89

4.6 仿真实例 90

4.7 小结 99

参考文献 99

第5章 复合非线性控制MATLAB工具包 100

5.1 引言 100

5.2 理论基础 101

5.2.1 积分增强复合非线性反馈控制 101

5.2.2 鲁棒复合非线性控制 104

5.3 软件框架和用户指南 104

5.4 设计举例 108

5.4.1 旋转-平移执行器系统 108

5.4.2 硬盘磁头定位伺服控制系统 111

5.4.3 三阶系统的轨迹跟踪控制 114

5.5 小结 117

参考文献 117

第6章 双模切换伺服控制 118

6.1 引言 118

6.2 连续时域DMSC设计 119

6.2.1 鲁棒PTOS控制律 120

6.2.2 RCNS控制律 121

6.2.3 DMSC切换策略 123

6.2.4 稳定性分析 125

6.3 离散时域DMSC设计 128

6.3.1 离散鲁棒PTOS控制律 129

6.3.2 离散RCNS控制律 133

6.3.3 离散DMSC切换策略 136

6.4 仿真实例 140

6.5 小结 143

参考文献 143

第7章 伺服控制应用实践 145

7.1 永磁同步电机位置伺服系统的鲁棒PTOS控制 145

7.1.1 位置伺服控制器的设计 145

7.1.2 仿真分析 148

7.1.3 实验研究 152

7.2 直流伺服电机位置的扩展PTOS控制 155

7.2.1 位置伺服控制器的设计 155

7.2.2 仿真与实验验证 157

7.3 无刷直流电机调速系统的RCNS控制 160

7.3.1 无刷直流电机调速系统的数学模型 161

7.3.2 速度伺服控制器的设计 161

7.3.3 仿真分析 164

7.3.4 实验研究 168

7.4 硬盘音圈电机伺服系统的离散RCNS控制 170

7.4.1 位置伺服控制器的设计 170

7.4.2 仿真与实验验证 173

7.5 永磁同步电机位置伺服系统的DMSC控制 176

7.5.1 位置伺服控制器的设计 176

7.5.2 实验研究 179

7.6 直线电机二维伺服平台轮廓轨迹的RCNT控制 184

7.6.1 二维伺服平台的数学模型 184

7.6.2 曲线轨迹跟踪控制器的设计 186

7.6.3 实验研究 188

7.7 小结 193

参考文献 194显示全部>>隐藏全部>>

内容概要:本文详细介绍了基于结构不变补偿的电液伺服系统低阶线性主动干扰抑制控制(ADRC)方法的实现过程。首先定义了电液伺服系统的基本参数,并实现了结构不变补偿(SIC)函数,通过补偿非线性项和干扰,将原始系统转化为一阶积分链结构。接着,设计了低阶线性ADRC控制器,包含扩展状态观测器(ESO)和控制律,用于估计系统状态和总干扰,并实现简单有效的控制。文章还展示了系统仿真与对比实验,对比了低阶ADRC与传统PID控制器的性能,证明了ADRC在处理系统非线性和外部干扰方面的优越性。此外,文章深入分析了参数调整与稳定性,提出了频域稳定性分析和b0参数调整方法,确保系统在参数不确定性下的稳定性。最后,文章通过综合实验验证了该方法的有效性,并提供了参数敏感性分析和工程实用性指导。 适合人群:具备一定自动化控制基础,特别是对电液伺服系统和主动干扰抑制控制感兴趣的科研人员和工程师。 使用场景及目标:①理解电液伺服系统的建模与控制方法;②掌握低阶线性ADRC的设计原理和实现步骤;③学习如何通过结构不变补偿简化复杂系统的控制设计;④进行系统仿真与实验验证,评估不同控制方法的性能;⑤掌握参数调整与稳定性分析技巧,确保控制系统在实际应用中的可靠性和性。 阅读建议:本文内容详尽,涉及多个控制理论和技术细节。读者应首先理解电液伺服系统的基本原理和ADRC的核心思想,然后逐步深入学习SIC补偿、ESO设计、控制律实现等内容。同时,结合提供的代码示例进行实践操作,通过调整参数和运行仿真,加深对理论的理解。对于希望进一步探索的读者,可以关注文中提到的高级话题,如频域稳定性分析、参数敏感性分析等,以提升对系统的全面掌控能力。
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