机电系统计算机控制复习题,机电系统计算机控制复习题.pdf

.

机电系统计算机控制题库

一、 概念题(每小题 5 分，共 20 分)

1、单位阶跃序列的 z 变换 ：

z

Y(z)= z 1

2 、最少拍系统 ：

使系统的调节时间最短(使用最少几个采样周期就能完成过渡过程)的控制系统。

3 、有限拍无纹波设计与有限拍有纹波设计唯一不同之处 ：有限拍无纹波要求 Gc (z )的零点包含 HG(z) 的全部零点

(有纹波：只要求包含 HG(z) 单位圆上 / 圆外零点 )

4 、振铃现象 ：(虽然闭环系统输出较快地趋向于稳态值)数字调节器输出 u(kT) 以 2T 为周期上下摆动。

二、计算题(每小题 10 分，共 30 分)

1. 1. 试求下列函数的 z 变换 :

..

.

5at

f (t ) e

2. 试求下列函数的 z 反变换 :( 若用长除法 ,取前 5 项 )

0.5z

F(z)=

(z 1)( z 0.5)

得 分

… 阅卷人

…

… 三、分析 题。 (每小题 10 分，共 30 分)

…

…

…

…

…

… 1、 如何采用扩充临界比例度法整定 PID 参数？

…

…

… 步骤：

…

…

… ⑴ 选合适的采样周期，调节器只用比例 K p

…

装

… ⑵ Kp 由小到大直到出现等幅振荡，记下临界振荡周期 Ts 和此时临界振荡增益 Ks

…

…

… ⑶ 选择控制度

…

…

… [min e 2 dt ] 数字调节器(计算机)

…

0

… 控制度

… 2 模拟仪表

订 [min e dt ]

… 0

…

…

…

… 控制度 =1.05 两者相等

…

…

… 控制度 =2.0 数字调节器要差一些

…

…

线

..

…

…

…

.

⑷ 按 “扩充临界比例度法 PID 参数计算公式” (P165 表 5.2)，选择 T, K p, Ti , Td 。

⑸ 投运并微调一下。

2、 采样周期过大、过小分别有什么不利影响 ？

采样周期过大：