单闭环计算机控制系统,机电系统计算机控制复习题

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1、机电系统计算机控制题库一、概念题(每小题5分，共 20分)1、单位阶跃序列的z 变换：zY(z)=z12、最少拍系统 ：使系统的调节时间最短(使用最少几个采样周期就能完成过渡过程)的控制系统。3、有限拍无纹波设计与有限拍有纹波设计唯一不同之处：有限拍无纹波要求Gc(z)的零点包含HG(z) 的全部零点(有纹波：只要求包含HG(z) 单位圆上 /圆外零点 )4、振铃现象 ：(虽然闭环系统输出较快地趋向于稳态值)数字调节器输出u(kT) 以 2T 为周期上下摆动。二、计算题(每小题10 分，共 30 分)1. 1.试求下列函数的z 变换 :f (t )5ate2. 试求下列函数的 z 反变换 :(。

2、 若用长除法 ,取前 5 项 )0.5zF(z)=(z1)( z0.5)得 分阅卷人三、分析 题。(每小题 10分，共 30 分)1、如何采用扩充临界比例度法整定PID 参数？步骤： 选合适的采样周期，调节器只用比例K p装Ts 和此时临界振荡增益 K s K p 由小到大直到出现等幅振荡，记下临界振荡周期 选择控制度mine 2 dt 数字调节器(计算机)控制度0mine 2 dt 模拟仪表订0控制度 =1.05两者相等控制度 =2.0数字调节器要差一些 按 “扩充临界比例度法PID 参数计算公式” (P165 表 5.2)，选择 T, Kp, Ti, Td 。线 投运并微调一下。2、采样周。

3、期过大、过小分别有什么不利影响？采样周期过大：信号的保真性下降，系统稳定性会变糟，快速性也自然会变坏。采样周期过小：调节过程非线性加大。3、积分分离 PID 算法有何优点 ?如何实现 ?优点：既保持了积分作用，又减小了超调量。利用一个系数K l 乘到积分项上：偏差较小时： K=1 有积分偏差较大时： K=0 无积分u( kT )Kpe( kT )( 537)kKl Kie jT)Kd e kT)e kT T)j(0Kl1,e( kT )0,e( kT )E0 ( 538 )E0得分阅卷人四、综合题(每小题10 分，共 20 分)用计算机过程控制系统设计一单闭环原料油加热炉出口温度控制系统，参考。

4、图4-1。图 4-1 是用温度调节器实现的温度控制系统。要求回答以下问题：图 4-1 原料油加热炉出口温度控制系统示意图1、画出计算机控制系统框图( 包括采样保持 ) ，简述系统工作原理。2、简述：整定PID 参数时，稳定裕量为什么不能过大过小？答：稳定裕量过大，系统响应会出现缓慢爬升并且有较大的稳态误差，从而影响系统快速性和准确性；稳定裕量过小，系统响应会出现较长时间、较剧烈的衰减振荡，这样不光超调量大而且回到稳态的时间变长，从而也会影响系统快速性和准确性。计算机控制系统试卷一答案一、简答题(每小题5 分，共 50 分)1、画出典型计算机控制系统的基本框图。答：典型计算机控制系统的基本框图如。

5、下：2、根据采样过程的特点，可以将采样分为哪几种类型？答：根据采样过程的特点，可以将采样分为以下几种类型。(1) 周期采样指相邻两次采样的时间间隔相等，也称为普通采样。(2) 同步采样如果一个系统中有多个采样开关，它们的采样周期相同且同时进行采样，则称为同步采样。(3) 非同步采样如果一个系统中有多个采样开关，它们的采样周期相同但不同时开闭，则称为非同步采样。(4) 多速采样如果一个系统中有多个采样开关，每个采样开关都是周期采样的，但它们的采样周期不相同，则称多速采样。(5) 随机采样若相邻两次采样的时间间隔不相等，则称为随机采样。3、简述比例调节、积分调节和微分调节的作用。答： (1)比例调。

6、节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作用，使输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数K P。比例调节器虽然简单快速，但对于系统响应为有限值的控制对象存在静差。加大比例系数K P 可以减小静差，但是K P过大时，会使系统的动态质量变坏，引起输出量振荡，甚至导致闭环系统不稳定。(2)积分调节器：为了消除在比例调节中的残余静差，可在比例调节的基础上加入积分调节。积分调节具有累积成分，只要偏差e 不为零，它将通过累积作用影响控制量u，从而减小偏差，直到偏差为零。积分时间常数TI 大，则积分作用弱，反之强。增大TI 将减慢消除静差的过程，但可减小超调，提。

7、高稳定性。引入积分调节的代价是降低系统的快速性。(3)微分调节器：为加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，按偏差变化的趋向进行控制，使偏差消灭在萌芽状态，这就是微分调节的原理。微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。4、系统稳定的充要条件是什么？答：线性离散控制系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根的模zi 0故 K 的变化范围为00 W(-1)=1+1+0.6320知闭环系统稳定。三、已知某被控对象的传递函数为(15 分)1G p (s)s(s 1)要求设计成单位反馈计算机控制系统，结构如下图所示。采样周期为 T 1s。要求闭环特征根为0.4 和 0.6。试求。

8、数字控制器。y(t)错误 !r(t)Gh (s)G p (s)D (z)解：广义对象脉冲传递函数为G( z) Z G (s)Z 1 e Ts1ss(s 1)(1 z 1 ) Z1(1 z 1 )z 111s2 (s 1)(1 z 1 ) 21 z 11 e 1 z 10.368z 1 (10.718z 1 )(1 z 1 )(10.368z 1 )根据要求设定闭环脉冲传递函数为( z)1z 20.4)(z0.6)(10.4z 1 )(10.6z 1 )(zD( z)( z)2.718z 1 (1 z 1 )(10.368z 1 )(z)G(z)(1z 10.76z2 )(10.718z 1 )。

9、(1四、已知控制系统的被控对象的传递函数为G ( s)es，采样(2 s1)( s 1)周期 T 1s，若选闭环系统的时间常数T0.5s ，试用大林算法设计数字控制器 D ( z) 。若出现振铃现象，修正数字控制器，消除振铃现象。(20分)解：采样周期T=1s，期望闭环脉冲传递函数为(s)e s2e s0.5s1s2进而(z)Z1e s2e s0.865z 2ss21 0.368z 1被控装置广义脉冲传递函数G(z)Z 1e Ts(2se s0.154z 2 (10.610z 1 )s1)(s1)(10.368z 1 )(1 0.607z 1 )则D ( z)1( z)5.617(10.368。

10、 z 1)(1 0.607 z 1 )(z)(10.610z 1 )(10.368z 10.865 z 2 )G ( z) 15.617(10.368 z 1 )(1 0.607 z 1 )(10.610z 1 )(10.763z 1 )(11.131z 1 )由振铃现象产生的原理知，用常规大林算法设计的被控对象为二阶的系统必产生振铃现象。在D(z) 中的靠近 z 1 的两个因子中令z1 来消除振铃现象，即1( z)5.617(1 0.368z 1 )(10.607 z 1 )D ( z)( z)(10.610)(1 0.763)(11.131z 1 )G (z) 11.979(10.368 。

11、z 1 )(10.607 z 1 )1 1.131z 1一、简答题(每小题4 分，共 40 分)1. 简述采样定理的基本内容。答：采样定理 :如果连续信号f (t ) 具有有限频谱， 其最高频率为max ,f (t) 进行周期采样且采样角频率 s 2 max 时，连续信号 f (t ) 可以由采样信号 f * (t) 唯一确定，亦即可以从 f * (t ) 无失真地恢复 f (t) 。2. 线性离散控制系统稳定的充要条件是什么？答：线性离散控制系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根的模 zi 1，即闭环脉冲传递函数的极点均位于z 平面的单位圆内。3. 脉冲响应不变法的基本思想是什么？答。

12、：脉冲响应不变法的基本思想是：离散近似后的数字控制器的脉冲响应 gD(kT)是模拟控制器的脉冲响应采样值 g(kT)的 T 倍。4. 写出增量型 PID 的差分控制算式。答：增量型 PID 控制算式可以写为uiui 1K P eiei 1T ei TD (ei 2ei 1 ei 2 )TIT5. 如何消除比例和微分饱和现象？答：“积分补偿法” 。其中心思想是将那些因饱和而未能执行的增量信息积累起来， 一旦有可能再补充执行。 这样，动态过程也得到了加速。即，一旦 u 超限，则多余的未执行的控制增量将存储在累加器中；当控制量脱离了饱和区，则累加器中的量将全部或部分地加到计算出的控制增量上，以补充由。

13、于限制而未能执行的控制。二、已知F (s)1，求 F ( z) 。(10 分)s( s5)解：F (z)ZF ( s)Z1111s( s 5)5 1 z 11 e 5T z 1=0.2(1-e 5T ) z-1(1z 1)(1e5T z 1)三、已知系统框图如下所示：T=1s(10 分)r (t)Ty(t)1-判别系统稳定性。解：系统开环传递函数为G ( z) ZG (s)Z1s( s 1)Z111s(s 1)1 z 11 e 1 z 10.632 z 10.632 z 1(1z 1)(10.368z 1)11.368z 10.368 z 2系统闭环特征方程1 G (z) z20.736z0.。

14、3680采用双线性变换 z1w 得 w 平面特征方程为1w2.104 w21.264w0.632 0建立劳斯表w22.1040.632w11.264w00.632由劳斯判据可知系统稳定。四、用后向差分法求下列模拟滤波器D(s)的等效数字滤波器，并给出差分递推算式，设 T=1s,(10 分)D ( s)2( s 1)(s 2)解：使用后项差分离散化方法，令s1 z 1，则TU (z)D (s) s 1 z2D (z)125z16E( z)z可得其差分递推算式为512)1u( k)u( k1)u(ke(k )663五、已知广义被控对象 :G ( s)1e Ts1,给定 T=1s(20 分 )ss1s(s 1)针对单位阶跃输入设计最小拍无纹波控制系统, 并画出系统的输出波形图。解：广义对象脉冲传递函数为G( z) ZG( s)1e Ts1Zss1(1z 1 )Z11)10.632z 1s(s0.368z 1可以看出， G(z)的零点为 - 0.718(单位圆内 )、极点为1(单位圆上 )、0.368(单位圆内 )，故 w=0,v=0( 单位圆上除外 ), m=1。针对阶跃输入进行设计。