java双目_关于双目立体视觉的一些总结（一）

https://blog.csdn.net/u014629875/article/details/51227534

由于项目和毕设的需要，最近在做一些立体视觉的东西，总算是把立体视觉建立起来了，中途查了很多相关资料，这里做一个总结。

1.简介：

双目视觉是模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体，获取在不同视角下的图像，根据图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。得到了物体的景深信息，就可以计算出物体与相机之间的实际距离，物体3维大小，两点之间实际距离。

2.建立立体视觉

为了精确地求得某个点在三维空间里的深度信息，我们需要获得的参数有焦距f、视差d、摄像头中心距Tx；

为了获得某个点的X坐标和Y坐标，还需要知道左右像平面的坐标系与立体坐标系中原点的偏移cx和cy。

因此我们需要进行下列三个步骤：相机标定，图像校正，立体匹配。

相机标定

标定目的：获取相机的内参(焦距，图像中心，畸变系数等)和外参(R(旋转)矩阵T(平移)矩阵)

相机标定需要采集标定数据，通常使用打印棋盘格的纸作为特制的标定参照物，摄像头获取该物体的图像，并由此计算摄像头的内外参数。

相机标定有两种方法：

方法一：Bouguet的Matlab标定工具箱(http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/)；有比较详细的介绍和使用方法，用起来还是比较方便的，只不过做完标定要继续的话要把标定结果存入x