java双目_双目测距-原理及代码实现

需求:使用双目摄像头得出物体3D坐标，本质就是利用双目来得到深度信息。

0 知识扫盲

1 相机标定

Q1:用MATLAB标定还是opencv标定？

A1:两种我都试了。总结来说，直接影响标定结果的好坏的因素是图片质量，在图片质量较好的情况下，两者结果基本一样。

Q2:是两个相机一起标定还是单独标定?

A2:MATLAB 和 OPENCV中都有单目标定和双目标定(MATLAB版本>2014)的方式。题主采用的方案是opencv分开标， MATLAB一起标。opencv分开标的主要原因是利用opencv **cv2.stereoCalibrate()**标出的两相机间的RT矩阵实在偏差太大，所以采用了分开标定相机。而MATLAB计算的结果就相当好，示意图和我实际摆放的相机位置基本一样。

使用MATLAB标定。左右照片各15张(共采集19张，MATLAB识别出有效16张，手动删除一张Mean Erro较大的图)。记下 内参参数及两相机间的RT矩阵。MATLAB 标定结果如下。设置棋盘格单位长度25mm。

可以看出标定出的的结果相机及棋盘的摆放位置与实际摆放接近。

图中标定显示棋盘与相机大概700~800mm的距离(棋盘