matlab 使用 eigen库,Eigen矩阵运算开源库完全使用指南

Eigen库是一个开源的矩阵运算库，其利用C++模板编程的思想，构造所有矩阵通过传递模板参数形式完成。由于模板类不支持库链接方式编译，而且模板类要求全部写在头文件中，从而导致导致Eigen库只能通过开源的方式供大家使用，并且只需要包含Eigen头文件就能直接使用。

Eigen库中矩阵为其基本数据类型，向量也是一种特殊的矩阵。其所有矩阵数据类型都是由一个模板类Matrix生成。

Matrix 类有6个模板参数，现在我们了解前三个足够。剩下的三个参数都有默认值.

Matrix 的三个强制的模板参数：

Matrix

完整模板参数：

Matrix

Scalar 就是矩阵元素标量类型。

Eigen中提供了许多typedefs ，例如Matrix4f 是4*4的float型矩阵

typedef Matrix Matrix4f;

在Eigen中，vectors 只是一种特殊形式的矩阵，有一行或者一列。在大多数情况下一列比较多，这样的向量也叫做列向量，也简称向量。其他情况叫做行向量。

例如typedef Vector3f 是一个(列)向量，它的定义如下：

typedef Matrix Vector3f;

同样我们也提供了行向量的定义：

typedef Matrix RowVector2i;

动态矩阵和静态矩阵：动态矩阵是指其大小在运行时确定，静态矩阵是指其大小在编译时确定。

MatrixXd：表示任意大小的元素类型为double的矩阵变量，其大小只有在运行时被赋值之后才能知道。

Matrix3d：