matlab控制realsense,WIN10下利用matlab保存RealSense D435 图像\视频

将数据提取到matlab空间中在之前的文章写了。

https://blog.csdn.net/weixin_42459037/article/details/82756574

红外、深度、RGB成像均以图像序列的形式保存在了bag包里。

所有的图像数据都糅合成了xxx*1的一维数据，因此要做的就是把这一维数据恢复成二维或三维图像数据。

红外图像为灰度图，提取出来比较方便(视频分辨率为1280*720)

m1=select(bag,'Topic','device_0/sensor_0/Infrared_1/image/data');

data_inf=readMessages(m1);

save_path = strcat('D:\code\Realsense\Infrared\');

for i=1:length(data_inf)

tmp=data_inf{i,1};

tmp2=tmp.Data;

tmp2=(reshape(tmp2,1280,720))';

name = num2str(i);

imwrite(tmp2,strcat(save_path,name,'.png'))

end

提取深度图像的时候遇到了一些麻烦

在界面里，深度显示的模式可以自由切换(黑-白，红-蓝等)，在包中显示数据是一个mono16的形式。也就是应该是一个一层的uint16数据

然而实际数据点是1280*720的两倍量，并且形式是uint8，按道理应该是要2个为一组转uint16格式或者设计一个方法转化为指定的色彩变化模式以反应深度。

我这里直接舍弃了多余的那一倍数