记录第一次Intel Realsense D435i之读取红外双目图像+深度图

最新推荐文章于 2024-07-31 13:53:36 发布

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分类专栏： RealsenseD435i 文章标签： Realsense D435i 红外双目深度图结构光计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42778374/article/details/88138917

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本文记录了作者在Linux环境下使用Intel Realsense D435i进行开发时遇到的问题及解决方法，包括库的链接问题和16位图像转换到8位图像的挑战。在图像转换过程中，由于原始深度图的像素值范围和opencv Mat的灰度值范围不同，直接转换会导致图像显示为黑色。作者探讨了保持数据真实性与视觉效果之间的平衡，同时寻找将远白近黑的深度图转化为远黑近白的方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

记录第一次Intel Realsense的开发之路

今天实验室新置办的D435i到了，然后需要调试一下，这款D435i是D435的升级版，二者仅仅差了一个imu（D435i有imu），其余并无差别（官网上是这样说的），然后在某东上买的，一共1999（带发票）.
先是配置开发环境，网上有很多博客已经写了，这里就不做赘述，**只是要注意在各种包含目录下要记得加上include文件夹或者是lib文件夹**，要不然就会报错。
因为我们实验室这个项目是做双目的，但是在官方的Viewer里是没有给显示左右红外双目图像的功能，因此本片博客就写一下如何使用Opencv来读取双目IR图像与深度图。下面直接上代码吧。（笔者能力有限，有些地方做的不是特别好，希望读者能给予批评指正，另外也非常希望有从事结构光，双目视觉方面研究的同学与我联系，大家共同进步）

代码如下：

#include <iostream>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <algorithm>
#include<string>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<librealsense2/rs.hpp>
#include<librealsense2/rsutil.h>

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