山东省高校机器人大赛-智能避障避险小车经验分享

最新推荐文章于 2023-11-24 14:08:52 发布

qjwdream

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文章标签：自动驾驶经验分享传感器

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山东省高校机器人大赛-智能避障避险小车经验分享

概述

今天是2020年2月9日，因为新冠肺炎的原因，学校依然没有要开学的意思。大学即将结束，在这个空闲的日子。老学长决定写一些大学四年的竞赛经验分享。

先评价一下这个比赛吧，我们那一年参赛是在青岛理工大学的黄岛校区（具体是哪一个我也记不大清楚了）。当时去比赛的时候感觉他们学校对比赛还是非常重视的。这个比赛在山东省的规模也比较大，获奖比较容易，所以说这个比赛获奖的含金量跟电子设计大赛那种A类竞赛也差得远。

如果认真去准备这个比赛的话，你就会发现竞赛的题目还是比较有意思的。我们只做过智能避障小车，所以我只讨论小车的题。最后有心情会分享一些其他题目的见闻。

竞赛题目

（一）比赛任务
小车从出发区出发后，沿车道行驶一圈，并返回到结束区。
（二）比赛场地
在这里插入图片描述

比赛前一天现场调试的图，请忽略这些大长腿。

竞赛要求是小车跑完全程，时间越短分数越高。当然基本上全程跑下来就是一等奖。

图中可以看到赛道2/4~3/4处有六个点，其中三个点放有木柱。
在这里插入图片描述

实际比赛的时候只有三根柱子留在赛道，按照往年的经验（仅供参考，出问题别打我，以前两三年都这样），留下的都是外侧的柱子（②③⑤），车子可以直接在内侧无障碍通过。

详细设计过程

由于这个比赛含金量没那么高，我们参加这个比赛的重点放在了乐趣和锻炼上面。所以从赛道跑法比较特别和激进，但是程序和板子设计比较规范。

车体设计

在这里插入图片描述
我们用的是三轮车，前面两个轮子驱动，一个万向轮拖着跑。我们采用最小规格，也就是14厘米的车子。所有传感器都是光电开关，下图黄色的那种。

我们一共用了五个这样的传感器。加下来我先说电路设计，在具体说传感器怎么用。同时会讲到准备中碰到的问题。

智能车的电路肯定很简单，我们用的是TI MSP430F5529官方的那个Launchpad板子。供电采用三节18650的锂电池，电压在11~12V之间。然后整两块LM2596的稳压板，一个稳压5V给Launchpad供电，另一个稳压10V给传感器和电机驱动供电。

这个地方我们当时遇到一个问题，本来传感器和电机驱动都没加稳压，直接用电池供电。跑着跑着传感器就傻了。后来发现电池电压下降了，这个传感器感应的距离和供电的电压好像有关系，不稳压的话传感器发挥不大稳定。
在这里插入图片描述
这是设计的第一版PCB，左边是驱动部分，用的L298N电机驱动，右边是传感器部分，留了好多接口。用的时候两部分用排针插起来，上下结构。
竞赛要求在覆铜层有队伍名称。电路就这个样子很简单。
比赛具体的要求规则书里都有，认真阅读。貌似人家都用的51的单片机，我们实验室就缺51，TI的单片机一大堆。

现在开车

先说跑直线，就是从起点到第一个拐点这一段。

void XJ ()//循迹
{
    if(GD1L)//右偏左调
    {
        set_left_speed(75);
        set_right_speed(85);
    }
    else if(GD2H)//左偏右调
    {
        set_left_speed(85);
        set_right_speed(75);
    }
    else//正向直行
    {
        set_left_speed(85);
        set_right_speed(85);
    }
}

我们用的是让车贴着左边跑，光电管GD1朝向地面，GD2朝向跑道。当车左偏时GD2信号拉高，降低右轮速度。右偏时降低左轮速度。看程序一目了然。

两个管子的灵敏度靠调节管子的角度来调节。准备比赛的时候看人家的视频都慢悠悠的跑，我们打算采用高速跑法，所以用了全速的85%速度。至于速度多少合适，自己去调节。
在这里插入图片描述
两个管子角度差不多就是这个样子，迁就着看吧。咱也不会画。

这时候前面过第一个弯，注意骚操作来了。
我们需要再添加一个管子GD3，这个管子负责转弯用，但是它的角度要更加偏左，保证跑直线的时候它不会感应到跑道。当车跑到的红的①点时，能先于GD1看到红色④圆圈的位置。所以它的朝向应该时GD1的左前方。

正常过弯肯定时左转转弯，我们最初也是这么干的，当GD3感应到跑道的时候执行转弯程序，左轮减速，右轮加速，左转。车的转弯半径肯定会增大，还要去考虑⑦号障碍物。因为我们的车是前驱的，你去考虑倒车入库的原理。如果我们采用倒车的方式拐弯。。。。。嘿嘿嘿嘿。
在这里插入图片描述
看我们是怎么做的，当车跑到红色①位置时GD3感应到跑道（我们交流的时候就说它看到跑道）这时候车继续往前跑，当小车跑到红色②位置时GD1看到跑道。
我们开始执行转弯程序。让左轮迅速转为倒车，右轮速度变为0 。由于惯性，小车会先冲到红色③的位置，然后左轮倒车。直到GD1看不到跑道的时候，转弯程序改为循迹直行。

void ZW()//转弯
{

 if(GD3L&&GD1L) //这时候车在2位置
    {
		//由于惯性车会跑到3位置
        Motor_BCK();                //电机反转
        while(GD1L)                 //向左后方倒车直到GD1看到跑道边缘
        {
        set_left_speed(75);
        set_right_speed(0);
        }MOTOR_FWD();				//电机正转开始跑直线

    }else XJ ();
}

过⑧号障碍物

按照我们的跑法，全程只过这一个障碍物，这个障碍物我们新增了三个传感器。
正前方一个GD5。正左边一个GD6，位置在车辆中部。右前方一个GD4，放下超斜下方，为了检测右边跑道边缘。

void BZ()//壁障
{
    if(GD5L)
    {
		/***************************************
		刹车并后退一点，留出转弯空间，直到正前方的
		传感器看不到障碍物。
		******************************************/
        while(GD5L)
        {
            Motor_BCK();
            set_left_speed(70);
            set_right_speed(70);
        }
		/***************************************
		右转，直到右前方GD4传感器看到跑道边缘，这时候车头
		朝向右前方45°方向。
		******************************************/
        MOTOR_FWD();
        while(GD4H)
        {
            set_left_speed(75);
            set_right_speed(0);
        }
		/***************************************
		左转并前进，直到左侧传感器看到8号障碍物这时候
		车体应该在障碍物的右前方
		******************************************/
        while(GD6L)
        {
            set_left_speed(65);
            set_right_speed(85);
        }

    }
	/***************************************
		这时候执行转弯程序，车子以原地转圈，直到
		左前方GD3扫过跑道边缘，自动进直行程序。
		******************************************/
    else ZW();

}`

说起来比较复杂，跑起来比较骚。咋跑的看上面程序。

如何跑完全程

这时候我们的车已经到了第二个拐弯处。
执行过弯程序，然后直行。
过第三个弯。
注意这时候我们的车已经执行了四次转弯程序。
接下来要过前面的弯道。我们采取的策略是让车直接冲过去。
在这里插入图片描述
沿着这个地方直接冲过去。
我们要在程序中屏蔽所有传感器，让车保持直行，冲过去之后要让车恢复循迹和转弯功能。

看程序

void ZW()//转弯
{

 if(GD3L&&GD1L)
    {
     if(p==4) 
		 while(GD1L)
         {
             set_left_speed(90);
             set_right_speed(90);
         }
        Motor_BCK();
        while(GD1L)
        {
        set_left_speed(75);
        set_right_speed(0);
        }
		MOTOR_FWD();
		p++;

    }else XJ ();
}

把转弯程序进行修改，添加一个计数P，当过弯程序执行4次之后，
while(GD1L)
{
set_left_speed(90);
set_right_speed(90);
}
保持直行，直到GD1看不到跑道，这时候GD1看向地面。

接下来循迹转弯，全程跑完。

更新
说一下程序优先级问题
我是把避障程序设置优先级最高，转弯程序次之，最后是直行。
下面是完整的程序。

/*
 * MOTO_Control.c
 *
 *  Created on: 2018年8月31日
 *      Author: qjwdream
 */
#include "motor_control.h"
char p=0;
void MOTOR_INIT()
{
    P6DIR |= BIT0;
    P6DIR |= BIT1;
    P8DIR |= BIT2;
    P3DIR |= BIT7;
}
void GD_init()
{
    P2DIR &= ~BIT6;
    P2DIR &= ~BIT3;
    P2DIR &= ~BIT2;
    P2DIR &= ~BIT7;
    P2DIR &= ~BIT0;
    P1DIR &= ~BIT6;
    P1DIR &= ~BIT2;
    P1DIR &= ~BIT4;
    P1DIR &= ~BIT5;
    P1DIR &= ~BIT3;

}

void MOTOR_FWD()
{
    P8OUT &= ~BIT2;
    P3OUT |= BIT7;
    P6OUT &= ~BIT0;
    P6OUT |= BIT1;
}
void MOTOR_STP()
{
    P8OUT |= BIT2;
    P3OUT |= BIT7;
    P6OUT |= BIT0;
    P6OUT |= BIT1;
}
void Motor_BCK()
{
    P8OUT |= BIT2;
    P3OUT &= ~BIT7;
    P6OUT |= BIT0;
    P6OUT &= ~BIT1;
}

void system_start()
{
    MOTOR_INIT();
    GD_init();
    TIMER_INIT ();
    HB_PWM_20k(50);
    MOTOR_FWD();
}
void set_left_speed(char speed)
{
    Timer_A_setCompareValue(TIMER_A2_BASE,
                    TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_2,
                    speed
                    );
}
void set_right_speed(char speed)
{
    Timer_A_setCompareValue(TIMER_A2_BASE,
                    TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,
                    speed
                    );
}
void XJ ()
{
    if(GD1L)//右偏左调
    {
        set_left_speed(75);
        set_right_speed(85);
    }
    else if(GD2H)//左偏右调
    {
        set_left_speed(85);
        set_right_speed(75);
    }
    else//正向直行
    {
        set_left_speed(85);
        set_right_speed(85);
    }
}
void GQ()//转弯
{


        while(1)
        {
        set_left_speed(100);
        set_right_speed(100);
        }


}

void ZW()//转弯
{

 if(GD3L&&GD1L)
    {
     if(p==4) 
		 while(GD1L)
         {
             set_left_speed(90);
             set_right_speed(90);
         }
        Motor_BCK();
        while(GD1L)
        {
        set_left_speed(75);
        set_right_speed(0);
        }
		MOTOR_FWD();
		p++;

    }else XJ ();
}


void BZ()//壁障
{
    if(GD5L)
    {
		/***************************************
		刹车并后退一点，留出转弯空间，直到正前方的
		传感器看不到障碍物。
		******************************************/
        while(GD5L)
        {
            Motor_BCK();
            set_left_speed(70);
            set_right_speed(70);
        }
		/***************************************
		右转，直到右前方GD4传感器看到跑道边缘，这时候车头
		朝向右前方45°方向。
		******************************************/
        MOTOR_FWD();
        while(GD4H)
        {
            set_left_speed(75);
            set_right_speed(0);
        }
		/***************************************
		左转并前进，直到左侧传感器看到8号障碍物这时候
		车体应该在障碍物的右前方
		******************************************/
        while(GD6L)
        {
            set_left_speed(65);
            set_right_speed(85);
        }

    }
	/***************************************
		这时候执行转弯程序，车子以原地转圈，直到
		左前方GD3扫过跑道边缘，自动进直行程序。
		******************************************/
    else ZW();

}

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