halcon相机标定助手_立体视觉标定以及测量技术实现

上次说到如何对桥梁震动进行双目视觉测量方案，这次还想再稍微细致一点，说说如何快速具体实现工业级产品的思路。

双目立体视觉其实发展很久了，人类就是靠双眼来看这个三维立体的世界。可是，让机器做到高精度的三维世界重建可不是一件容易的事。学校的时候，用的比较多的Matlab, python, openCV,都比较偏学术性实验性的研究。但真的要在工业级别去做产品，还是要请出业界良心：来自德国的Halcon工业视觉平台。

两边是工业摄像头，中间是投影仪（主动增加物体表面纹理信息）

当然首先你要明白你需要测量多深的深度，然后才能通过调整焦距光圈等来达到最好的测量效果。一般来说，越小的焦距，代表了可观测的视场会变深，但是会缩减有效观测距离（黄色区域）以及增加视场宽度。

当然，双目摄像头之间的角度也很重要。如果角度越大，最终得到的结果也越准确，但是可能会导致有些表面没有办法被双摄像头同时看到的情况。

当然为了避免这种情况，我们可以增加摄像头的数量

一般来说，因为采用的算法对于物体表面纹理要求很高，所以我们可以采用主动投影的方式（或者结构光）来将随机pattern图像投影到物体表面，这样就可以方便的进行三维重建的功能了。

左图为无表面纹理的纸盒，右边为加了主动投影纹理之后的纸盒

加了投影仪之后的测量系统

当然，具体操作的时候还是需要先进行摄像机标定的工作，这个Halcon做的非常完美，全自动简单易操作。

标定板

左右相机对应的点会被自动识别

大概不同的方向姿势，拍过10张左右的标定板照片后，标定算法就会自动给出标定参数结果。

等标定完了之后，一切就ready to test了。先尝试3D还原一下自己的手吧。

左右摄像机拍摄到的结果，两个相机一定要同步拍摄，不要有延迟。

最终，你就可以获得自己手的三维重建模型。

Halcon是德国公司开发的一套很完善的机器视觉算法软件平台（软件包），很广泛地应用于工业各个领域中，非常值得学习做项目。Matlab虽然香，但又慢又臃肿，而且美国还给中国禁了。抓紧换把利剑，切起肉来更加得心应手了。