halcon手眼标定例程详解_七、机器人运动控制算法——标定

在工程中，标定实验是经常要做的，有一些小伙伴可能不太清楚标定是什么，所以我就拿机器人来举例说明一下。

前几章的主要任务是建立模型，那我们为什么要建立（数学）模型呢？（数学）模型又是什么呢？（数学）模型是对现实世界中各种物体、运动、或者工作过程的一种抽象，即用数学语言描述我们存在的世界。我们了解自然的目的是让自然界更友好地对待我们人类，让我们人类生存在这个地球上更容易一些。既然要改造自然，那前提是了解自然，而数学建模就是为了我们了解自然的一种有利的工具。

回到我们这一章的主题。在前几章中，我们利用机器人设计的尺寸进行建模的，但是在现实世界中制造这些零部件时并不会与设计的尺寸完全一致，安装过程也不会严丝合缝，这样就会导致一个问题，现实世界中的机器人与我们设计好的机器人不一致，由于机器人的控制器中的运算是按照我们设计好的模型进行运行的，因此控制器计算的结果会与现实世界中机器人的状态产生一定的偏差，这些偏差会使机器人的性能有所降低，因此提高机器人的性能，我们要尽量的减小这些偏差，减小这些偏差的过程其实就是标定，而采用减小偏差的算法就是标定算法。

1、工业机器人中标定的分类

在工业机器人中，由于模型并不是一个，而是由多个不同的模型组成的一个大的机器人模型，包括运动学模型、动力学模