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控制系统的分析与设计方法可以分为 时域法 、 频域法 。
根据仿真时间与系统实际时钟的关系,控制系统仿真可以分为 实时仿真 、 亚实时仿真 、 超实时仿真 。
判断系统稳定性的方法主要有 利用极点判断稳定性 、 利用特征值判断系统稳定性 、 利用李雅普洛夫第二法判断系统稳定性 。
常用的离散化方法主要有 简单替换法 、 双线性变换法 、 零阶或一阶保持器法 。
根据采样周期的选择不同,采样控制系统仿真可以分为 同步采样 、 异步采样 。
增量式PID控制器的表达式为。
已知系统脉冲传递函数为,则该系统的差分方程为。
已知系统的状态方程为,则该系统是否稳定 是 (填是或否),其特征值为 。
1、简述计算机仿真的基本步骤。
答:(1)根据仿真目的确定仿真方案;(2)建立系统的数学模型;(3)选择合适仿真方法,建立仿真模型;(4)编写仿真程序并进行程序调试;(5)进行仿真实验;(6)仿真结果分析。
2、试比较数值积分法与离散相似法的区别。
答:数值积分法:比较成熟,精度较高,计算公式复杂,计算量大,适合离线仿真;
离散相似法:计算公式简单,计算量小,速度快,精度较数值积分法低,适合在线仿真。
3、已知系统结构图如下图所示,1、2、3、4、5为典型环节,a为常数,试写出其连接矩阵W、W0、Wc (10分)
y
y
r
+
+
_
1
5
4
3
2
a
解:
由图可知, 从而:
所以:, ,
4、已知系统状态空间表达式为,,计算步长,输入信号()试采用欧拉法,四阶龙格-库塔法计算时对应的值。(12分)
解:,,,
欧拉法:
四阶龙格-库塔法:
5、已知系统传递函数,试采用双线性变换法求解系统差分方程,计算步长h=0.1s (10分)。
解:把双线性变换公式待入系统传递函数:
反z变换得系统差分方程为:
三、程序编制题(共37分)
1、已知线性定常系统的状态空间表达式为
初始状态为零,试分别采用欧拉法和四阶龙格-库塔法编写仿真程序求解系统的单位阶跃响应
解:欧拉法程序如下:
A = [0 1;-5 -6];
B = [2 ; 0];
C = [1 ; 2];
Tf=input(‘仿真时间Tf=’);
h=input(‘计算步长h=’);
X=zeros(size(A,1),1);
y=0; t=0; r=1;
for i=1:Tf/h
X=X+h*(A*X+B*r) ;
y=[y,C*X] ;
t=[t,t(i)+h] ;
end
plot(t, y) ;
四阶龙格-库塔法程序如下:A = [0 1;-5 -6]; B = [2 ; 0]; C = [1 ; 2];
Tf=input(‘仿真时间Tf=’);
h=input(‘计算步长h=’);
X=zeros(size(A,1),1);
y=0; t=0; r=1;
for i=1:Tf/h
K1=A*X+B*r;
K2=A*(X+h*K1/2)+B*r;
K3=A*(X+h*K2/2)+B*r;
K4=A*(X+h*K3)+B*r;
X=X+h*(K1+2*K2+2*K3+K4)/6;
y=[y,C*X] ;
t=[t,t(i)+h] ;
end
plot(t, y) ;
2、已知某系统结构图如下:
r=1 y
_+
_
+
试编写程序求:(12分)
判断系统稳定性;
求解系统单位阶跃响应、最大超调量和上升时间。
解:程序清单如下:
[n1,d1] = series(1,[1,1],1,[1,2]);
[n2,d2] = series(n1,d1,2,[1,3]);
[num,den]=cloop(n2,d2);
P=roots(den);
i=find(real(P)>0);
n=length(i);
if n>0
disp(‘系统不稳定’);
else disp(‘系统稳定’