方程的根的个数C语言xtu_《自动控制原理》——根轨迹法

根轨迹：闭环系统的特征根随某参数从0到∞变化时的轨迹线。

绘制根轨迹的意义：可以分析系统性能，看出系统的稳准快三项指标随参数的变化会发生什么。

定义：当参数Kr从0→∞变化时，特征方程的根在复平面上形成的轨迹为根轨迹。

闭环极点：与开环零点、开环极点及 K* 均有关

闭环零点：前向通道零点 + 反馈通道极点

根轨迹的幅值相角条件

根轨迹上点的必须满足幅值、相角条件

根轨迹的绘制

（一）根轨迹的起点和终点

轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点个数少于开环极点个数，则有 n-m 条根轨迹终止于无穷远处。

起点：对应于kr=0

终点：对应于kr→∞

根轨迹起始于开环传递函数的极点，终止于开环传递函数的零点