python自动控制原理_自动控制原理笔记（5）——线性系统的根轨迹法

前言

线性系统的根轨迹法

根轨迹简称根迹，它是开环系统某一参数从0变到 ∞∞\infty∞ 时，闭环系统特征方程式的根在 s 平面上变化的轨迹。

根轨迹的分类：180度根轨迹 、参数根轨迹、零度根轨迹、根轨迹簇。

当闭环系统没有零点与极点相消时，闭环特征方程式的根就是闭环传递函数的极点，我们常简称为闭环极点。

从已知的开环零、极点位置及某一变化的参数来求取闭环极点的分布，实际上就是解决闭环特征方程式的求根问题。

因为系统的稳定性由系统闭环极点唯一确定，而系统的稳态性能和动态性能又与闭环零、极点在 s 平面上的位置密切相关，所以根轨迹图不仅可以直接给出闭环系统时间响应的全部信息，而且可以指明开环零、极点应该怎样变化才能满足给定的闭环系统的性能指标要求。

根轨迹法应用前提条件是受控系统的传递函数没有零极点相消。

闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路根轨迹增益。对于单位反馈系统，闭环系统根轨迹增益就等于开环系统根轨迹增益。

闭环零点由开环前向通路传递函数的零点和反馈通路传递函数的极点所组成。对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。

闭环极点与开环零点、开环极点以及开环根轨迹增益均有关。

根轨迹是系统所有闭环极点的集合：

根轨迹方程K∗∏mj=1(s−zj)∏ni=1(s−pi)=−1根轨迹方程K∗∏j=1m(s−zj)∏i=1n(s−pi)=−1\text{根轨迹方程 }K^*\frac{\prod_{j=1}^{m}(s-z_j)}{\prod_{i=1}^{n}(s-p_i)}=-1根轨迹方程K∗∏i=1n​(s−pi​)∏j=1m​(s−zj​)​=−1

模值条件：