autosar can协议栈 源码解读_AUTOSAR架构的CAN通讯

宏观地介绍可参见：autosar.org/fileadmin/A

2. AUTOSAR软件分层架构

AUTOSAR架构在三个软件层之间划分出最高的抽象层：应用层(Application Layer, ASW)，运行时环境(Runtime Environment, RTE)和底层软件(Basic Software, BSW)，三者均在微控制器上运行。这里我们主要关注的是底层软件，它进一步分层为：服务层，ECU抽象层，微控制器抽象层和复杂驱动，如图1所示。

图1 AUTOSAR架构，引自[1]

每层 按功能组继续划分，如图2所示。

图2 基于功能划分的AUTOSAR架构，引自[1]

本系列文章的主题是CAN通讯，即属于通讯功能，对该功能再按模块细分，如下图3所示。其中CAN通讯的核心模块有4个：COM模块，PDU Router模块， CAN Interface模块和CAN Driver模块。