Autosar-CAN通信协议栈

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前言

Autosar CAN模块主要分为五个部分：
CAN Driver：MCU硬件CAN控制器驱动；
CAN Interface ： 硬件统一抽象接口；
CANTP ： 处理诊断报文；
CANSM ：控制CAN控制器，收发器状态；
CANNM ： CAN网络管理模块；
各模块之间通过标准API接口互相调用，通过PDU传递数据。

以基本的CAN通信为例，其发送机制为RTE–>COM–>PduR–>CanIf–>CAN Driver,过程描述如下：

Com模块获取应用层的信号（Signal），经一定处理封装为I-PDU（Interaction Layer Protocol Data Unit）发送到PduR模块；
PduR模块路由协议中所指定的I-PDU目标接收模块，将接收到的I-PDU经一定处理后发送给CanIf；
CanIf将信号以L-PDU（Data Link Layer Protocol Data Unit）的形式发送给CAN驱动模块

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一、CAN 驱动

主要功能

• 为上层模块提供发送接口，发送确认接口，接收接口<