AUTOSAR CAN 通讯栈

                                       AUTOSAR 发展历史

                                                 AUTOSAR CP

                                        AUTOSAR   AP

AUTOSAR通信栈位于运行时环境（RTE）与微控制器抽象层（MCAL）之间，其可以简化ECU间的通信服务，

实现不同类型或速率总线间的数据交互。在AUTOSAR通信栈中，位于服务层的有通信模块(Communication，

Com)，诊断通信管理模块（Diagnositic Communication Manager，Dem）、协议数据单元路由模(Protocol Data Unit Router，PduR），协议数据单元复用模块（I-PDU Multiplexer，IpduM）、总线相关的传输模块（如CanTp，LinTp等）以及通信与网络管理相关的模块；位于ECU抽象层的是与总线相关的接口模块（如CanIf，LinIf等）；位于微控制器抽象层的是与总线相关的驱动模块（如Can，Lin等）

AUTOSAR通讯栈对应用层隐藏了与总线相关的协议和报文的属性，以基本的CAN为例：发送数据机制为

RTE->COM->PduR->Canif->CANDriver ，过程如下：

Com模块获取应用层的信号，经过封装为I-PDU （Interaction Layer Protocol Data Unit）发送到PduR模块

PduR模块路由协议中所指定的I-PDU目标接收模块，将接收的I-PDU经过处理发送给Canif

Canif将信号以L-PDU（Data Link layer Protocol Data Unit）的形式发送给CAN驱动模块

                                 AUTOSAR  CAN 通讯模型

COM模块

Com模块位于RTE与PduR之间，其主要功能有：

① 将信号装载到 I-PDU 中发送，从接收到的 I-PDU 中解析出信号

② 提供信号路由功能，将接收到的 I-PDU 中的信号打包到发送 I-PDU 中

③ 通讯发送控制（自动 / 停止 I-PDU 组）

④ 发送请求的应答

每个Com I-PDU 需要设定I-PDU的传输方向（ComIPduDirection）、信号处理方式 ComIPduSignalProcessing、类型 ComIPduSignalRef等

PDUR

PduR模块是主要为通讯接口模块，传输协议模块、诊断通讯服务管理模块以及通讯模块提供I-PDU的路由服务，它在通讯协议中起着承上启下的作用，为上层服务基础软件和应用层屏蔽网络细节，使得上层基础软件模块和应用层不用关心运行于那种总线网络之上。同时，PduR模块提供了基于I-PDU的网关功能，使得不同总线之间的通信成为可能

I-PDU  交互层对应的PDU CANTP层往上的都采用的I-PDU

N-PDU 网络层对应的PDU  canif与TP层依赖关系 采用N-PDU

L-PDU 数据链路层对应的PDU Driver 与canif之间的依赖关系为L-PDU

                  CAN  通讯从硬件到软件的全过程

CAN 发送数据时数据流向

CAN接收数据时数据流向

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