1.简介
CAN(Controller Area Network)是一种常用于实时通信的串行总线标准,广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。它提供了可靠的数据传输和高级别的错误检测和纠正功能。
下面是对CAN接口的简要介绍:
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物理层接口:
- CAN接口采用差分信号传输,使用两根线(CAN_H和CAN_L)传输数据和同步信号。
- 物理层接口使用标准的DB9或者DB25连接器,或者采用D-SUB形状的插头。
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数据帧格式:
- CAN数据帧由标识符(ID)、数据和其他控制字段组成。
- 标准CAN帧(CAN 2.0A)包含11位ID,扩展CAN帧(CAN 2.0B)包含29位ID。
- CAN帧还包括数据长度码(DLC)字段,指定了数据域的字节数。
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通信方式:
- CAN总线使用CSMA/CD(Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection)策略,即多路访问冲突检测。
- 在CAN总线上传输的多个节点可以同时发送消息,如果发生冲突,将根据优先级进行冲突解决。
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错误检测和纠正:
- CAN接口通过使用循环冗余校验(CRC)来检测传输错误,并可以做到自动纠正数据错误。
- 当错误发生时,CAN控制器会发出错误报告,例如错误传送计数器增加、误码率超过阈值等。
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数据传输速率:
- CAN接口支持多种数据传输速率,如1 Mbps、500 kbps、250 kbps、125 kbps等。
- 不同的应用要求可以选择合适的数据传输速率。
总结而言,CAN(Controller Area Network)是一种广泛应用于实时通信的串行总线标准。它采用差分信号传输,具备高级别的错误检测和纠正功能,能够在多个节点之间实现可靠的数据传输。CAN接口在许多领域中被使用,特别是汽车和工业控制等领域中,为系统提供了快速、可靠的通信方式。
2.什么是差分信号?
- 差分信号由一对电平互补的信号线组成,通常被称为正差分线(Positive)和负差分线(Negative)。
- 正差分线携带的信号电平高时,负差分线的信号电平低;反之,正差分线的信号电平低时,负差分线的信号电平高。
- 通过在接收端计算正差分线和负差分线之间的差值,可以还原出原始信号。
3.CAN传输流程
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发送节点准备数据帧:
- 发送节点准备要发送的数据,并将数据放入CAN帧的数据域中。
- 发送节点为CAN帧设置标识符(ID),标识发送的消息类型和优先级等。
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发送节点发送数据帧:
- 发送节点将准备好的CAN帧发送到总线上。
- 在发送之前,发送节点会监听总线上是否有其他节点发送数据,以避免发生冲突。
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所有节点接收数据帧:
- 所有节点通过CAN接收器监听总线上的数据帧。
- 当一个节点在总线上检测到有CAN帧到达时,它会读取CAN帧的内容。
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接收节点过滤和判定:
- 接收节点检查接收到的CAN帧的ID是否与自身要接收的ID匹配。
- 如果匹配,接收节点将接收到的CAN帧存储到接收缓冲区中,供后续处理使用。
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接收节点处理数据帧:
- 接收节点处理接收到的CAN帧,执行相应的操作,例如读取数据、响应、发送回复等。
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错误检测和纠正:
- CAN总线上的所有节点都能进行错误检测,并在发现错误时进行相应处理。
- 发送节点和接收节点都可以检测到传输错误,如位错误、格式错误、冲突等。
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重复发送和确认:
- 如果发送节点未收到发送的CAN帧的确认信息,它会重新发送CAN帧,直到收到确认或达到最大重试次数。
4.gpio模拟CAN
不可行
5.liunx下使用socketCAN
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#define CAN_INTERFACE "can0" // CAN接口名称
int main(void)
{
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
int sockfd;
// 创建SocketCAN套接字
sockfd = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
if (sockfd < 0)
{
perror("Failed to open CAN socket");
return -1;
}
// 绑定SocketCAN套接字到CAN接口
strcpy(ifr.ifr_name, CAN_INTERFACE);
ioctl(sockfd, SIOCGIFINDEX, &ifr);
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
if (bind(sockfd, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr)) < 0)
{
perror("Failed to bind CAN socket to interface");
close(sockfd);
return -1;
}
// 准备CAN帧数据
struct can_frame frame;
frame.can_id = 0x123; // CAN帧ID
frame.can_dlc = 3; // 数据长度
frame.data[0] = 0x01; // 数据字节1
frame.data[1] = 0x02; // 数据字节2
frame.data[2] = 0x03; // 数据字节3
// 发送CAN帧
if (write(sockfd, &frame, sizeof(frame)) != sizeof(frame))
{
perror("Failed to write CAN frame");
close(sockfd);
return -1;
}
// 接收CAN帧
struct can_frame recv_frame;
while (1)
{
ssize_t bytes_read = read(sockfd, &recv_frame, sizeof(recv_frame));
if (bytes_read > 0)
{
printf("Received CAN frame: ID=0x%03X, DLC=%d, Data=", recv_frame.can_id, recv_frame.can_dlc);
for (int i = 0; i < recv_frame.can_dlc; i++)
{
printf("0x%02X ", recv_frame.data[i]);
}
printf("\n");
}
}
close(sockfd);
return 0;
}