CAN网络基础知识

1 CAN网络基础知识

1.1 CAN的特性

1. 采用双线差分信号

2. 协议本身对节点的数量没有限制，总线上节点的数量可以动态改变

3. 广播发送报文，报文可以被所有节点同时接收。

4. 多主站结构，各节点平等，优先权由报文ID确定 越小优先级越大

5. 每个报文的内容通过标识符识别，标识符在网络中是唯一的

1. 标识符描述了数据的含义

2. 某些特定的应用对标识符的分配进行了标准化

6. 根据需要可进行相关性报文过滤

7. 保证系统数据一致性

CAN提供了一套复杂的错误检测与错误处理机制，比如CRC检测、接口的抗电磁干扰能力、错误报文的自动重发、临时错误的恢复以及永久错误的关闭。

在数据链路层进行数据查错。

8. 使用双绞线作为总线介质，传输速率可达1Mbps，总线长度<=40米

随着距离的增大，数据传输速率会减小

9. 采用NRZ和位填充的位编码方式

1.2 CAN的特性总结

总线访问—非破坏性仲裁的载波侦听多路访问/冲突避免CSMA/CA (Carrier SenseMultiple Access/Collision Avoidance)

1 载波侦听，网络上各个节点在发送数据前都要检测总线上是否有数据传输

①网络上有数据 不发送数据，等待网络空闲

②网络上无数据立即发送已经准备好的数据

2 多路访问，网络上所有节点收发数据共同使用同一条总线，且发送数据是广播式的

3冲突避免，节点在发送数据过程中要不停地检测发送的数据，确定是否与其它节点数据发生冲突

2.1 CAN总线标准

2.1.1底层标准

CAN2.0

①2.0A 将29位ID视为错误

②2.0B Passive 仅识别11位ID数据帧

③2.0B Active 可识别11位和29位两种ID数据帧

2.1.2 OSI参考模型

2.1.3CAN标准

2.1.4底层标准

3.1 数据链路层

3.1.1 通信机制

报文发送

节点发送报文时要检测总线状态

① 只有总线处于空闲，节点才能发送报文

② 在发送报文过程中进行“回读”，判断送出的位与回读的位是否一致

“线”与“机制”

① 通过ID进行仲裁

② 显性位能够覆盖隐性位 ID值越小，报文优先级越高

非破坏性仲裁

① 退出仲裁后进入“只听”状态

② 等待总线再次空闲时进行报文重发

报文接收过滤

通过滤波器，节点可以对接收的报文进行过滤

如果相关 ->接收；如果不相关->过滤

接收过滤相关位：由掩码定义

1 :与消息过滤有关

0：与消息过滤无关

NRZ编码与位填充

NRZ（非归零）编码

① NRZ编码确保报文紧凑->在相同带宽情况下，NRZ编码方式的信息量更大

②NRZ不能保证有足够的跳变延用于同步，容易带来节点间计时器误差的累积->位填充->保证有足够的跳变沿用于同步

位填充

①发送节点发送5个连续的相同极性位后，在位流中自动插入一个极性相反的位->位填充

②接收节点对相同极性位的数量进行检测，从位流中将填充位去掉->清除填充

3.1.2 数据帧

1：隐形

0：显性

ACK发送端，发送隐性

接收端 正确接收报文后，显性覆盖。显性会覆盖隐性

0ID00100DLCDATACRC1ACK1 1111 111 111

3.1.3 错误检测

位检测->位错误

填充检测->填充错误 出现六个连续相同的电平位就是填充错误。

CRC检测->CRC错误

格式检测->格式错误

固定格式位场（如CRC界定符、ACK界定符、帧结束等）含有一个或更多非法位

ACK检测->ACK错误

发送节点在ACK位期间，（接收端回复）未检测到“显性”位

发送节点： 位错误、格式错误、ACK错误

接收节点： 填充错误、格式错误、CRC错误

检测到错误后，发送错误标志

①位错误、填充错误、格式错误或ACK错误产生后->错误标志在下一位发送

②CRC错误->错误标志在ACK界定符后发送

3.1.4 错误界定

每个节点都含有REC和TEC

当接收错误产生时，REC增加；

正确接收到数据帧，REC减少

REC： Receive Error Counter 接收错误计数器

TEC： Transmit Error Counter 发送错误计数器

3.1.5 节点的三种状态

Error Active：主动错误

发送主动错误标志（6个连续显性（000 000 ））

Error Passive：被动错误

限制（连续2次报文发送）

错误产生时，发送被动错误标志（6个连续隐性位（111 111 ））

Bus Off：总线关闭

REC：接收错误计数器

TEC：发送错误计数器

特例： 如果总线上只有一个节点，该节点发送数据帧后得不到应答，TEC最大只能计到128即节点只会进入被动错误状态而不会进入总线关闭状态

3.1.6错误帧的格式

错误标志与错误界定符

错误标志

Active：6个显性位（000 000）；

Passive：6个隐性位（111 111）；

错误标志6-12为长度

错误界定符

8个连续隐性位（1111 1111）

错误帧

公共错误（总线错误，既总线的位与其他端口不同）

错误帧的发送（CRC错误）

格式错误后，立刻在后，发送错误帧。

接收端检测到发送的CRC与 接收端自己计算的CRC不同，在ACK后发送错误帧。

被动错误

1 由发送节点发送的被动错误标志，会诱发接收节点发送错误标志特例

① 仲裁期间发送，其它节点照常发送报文

②CRC序列结束前的6个位内发送，并且CRC序列的最后几位恰好全都是隐性（ACK）

2 由接收节点引起的被动错误标志不会诱发总线上的任何活动

3 被动错误节点必须检测到总线上6个连续相同的极性位后，才认为错误标志被送出

3.1.7帧格式

①数据帧->携带从发送节点至接收节点的数据

②远程帧->向其他节点请求发送具有同一标识符的数据帧

③帧间空间->数据帧（或远程帧）通过帧间空间与前述的各帧分开

④错误帧->节点检测到错误后发送错误帧

⑤超载帧->在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间附加一段延时

3.1.8同步

CAN的同步包括硬同步和重同步两种同步方式

同步规则：

① 一个位时间内只允许一种同步方式

②任何一个“隐性”到“显性”的跳变都可用于同步

③硬同步发生在SOF(帧起始符)->所有接收节点调整各自当前位的同步段，使其位于发送的SOF位内

④ 重同步发生在一个帧的其他位场内，当跳变沿落在了同步段之外

④在SOF到仲裁场有多个节点同时发送的情况下，发送节点对跳变沿不进行重同步

硬同步 发生在SOF位->所有接收节点调整各自当前位的同步段，调整宽度不限。相位误差为负，跳变沿位于前一个位的采样点之后->相位缓冲段2缩短

重同步相位误差为正，跳变沿沿位于采样点之前->相位缓冲段1增长

4.1物理层

高速CAN：动力传动系统、底盘系统、诊断系统、信息娱乐。

低速CAN：舒适性，诊断