深度学习机器臂控制_六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真-论文笔记整理...

1. 机械臂系统主要包括机械、硬件和软件、算法四个部分，到具体设计需要考虑结构设计、控制系统设计、运动学分析、动力学分析、轨迹规划研究、路径规划研究、运动学动力学仿真等部分

2. 如果智能机器人自己可以通过学习、总结经验来获得修改程序的原则，便是高级智能机器人，也就是第三代机器人。结合深度学习与机器学习的机器人

3. 机械臂有六个自由度，前三个可以用做确定位置，后三个可用做确定姿态。这六个自由度的分配方式．是最优化的自由度分配方式，很多工业机器人都采用这种形式。后三个自由度的轴线交于一点，可以作为机械臂的手腕，这种构性的优点是它存在利于表示和计算的封闭逆解。

4. 轨迹规划研究一类是沿着一条预设连续路径的最优时间动作轨迹算法；另一类是针对最优时间下点到点(point to point)动作的优化处理算法。

5. 本章将分析六自由度机械臂的构型，建立机械臂的参考坐标系以及各关节的坐标系，利用标准D-H参数法推导出正运动学模型，采用机器人工具箱进行仿真。接着采用代数法推导出逆运动学模型，并进行仿真验证

6. 正运动学仿真，MATLAB具体实现函数：

7.  逆运动学仿真

8.  运动规划

运动规划还包括路径规划。路径和轨迹是两个不同概念。路径与时间无关，表示机械臂空间位姿的连续序列。轨迹是机械臂位姿关于时间的函数。路径算法包括空间法，人工势场法，假设一修正法，预处理—觌划算法。机械臂的轨迹规划采用了两种方法