机器人技术(7)AtdRobot六自由度机械臂控制教程

六自由度机械臂介绍(Xu, Chen et al. 2016)

       在机器人上加装机械臂,进行抓取和其他作业目前应用广泛。因此,本系统提供了一套六自由度机械臂,并专门为其配置了一个遥控手柄,利用这个手柄可以单独控制机械臂的每个关节运动。

 

 

       现在先让我们运行这个机械臂控制的例程并学习其核心代码,体会机械臂控制的魅力。

运行机械臂DEMO

      开启一个终端,运行底盘控制主节点,输入:

      ssh hong@192.168.31.200

      roslaunch ros_arduino_python arduino.launch

      如下图所示,节点即开启成功。

 

 

    此时,打开机械臂电源开关,打开机械臂手柄开关,连接到机械臂之后,就可以通过手柄控制机械臂的6个舵机,进行各种姿态演示。

核心代码讲解

    我们所用到的机械臂是6自由度机械臂JXB-1SSony手柄和机械臂连接上之后,就可以通过手柄上定义好的按键控制相应舵机进行各种动作。控制代码已烧录到机械臂的控制器中,代码的核心是通过读取手柄的按键状态控制舵机的角度。

 

最后

         到这里我们就实现了机械臂的一个简单例程。机械臂的源代码是开放的,如果需要自己开发,可以参照机械臂的开发手册,修改源代码,实现一些自定义的功能。

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