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RSS订阅原创 综述（十八）智能联网汽车与我们的生活
随着信息化时代的全面普及，电脑、互联网、移动电话这些产物已经改变了我们生活的方方面面。人们的沟通方式从传统的书信交流变成了邮件，电话和微信。获取信息的渠道从报纸、书籍升级到电视、互联网、APP。生产工具的转变带来了社会的全面飞跃。随着智能化时代的到来，以人工智能，无人驾驶技术和机器人技术为核心的技术发展逐步落地，智能联网汽车的到来也指日可待。更加安全和便捷的出行方式，将对我们的生活产生重大影响：安全行驶：行车安全一直都是大家热衷提及和倡导的话题，安全行驶可以说智能网联汽车最主要的功能，它...
2021-11-05 09:07:35
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原创 综述（十七）在自动驾驶技术中，具有卓越贡献的科学家介绍
1，塞巴斯蒂安·特伦 Sebastian Thrun塞巴斯蒂安·特伦是美国斯坦福大学终身教授，人工智能领域专家。他2007年加入谷歌，领导了谷歌街景的研究，后来创建了GoogleX实验室，领导谷歌无人车项目，开发了第一辆谷歌无人车。2011年，特伦创建了优达学城，开启了开放式网络课程“慕课”(MOOC)的风潮。优达学城的目标是给各个年龄段的人提供高等教育机会。“相比技术，我一直对人更感兴趣。技术只是一种工具。长远来看，我做的所有事所关注的都是人，目的是赋予人力量、促进人的提高，鼓励他们获...
2021-11-05 09:07:24
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原创 综述（十六）北京智慧城市发展规划的政策分析
2021年3月5日，为加快推动“十四五”时期北京智慧城市发展，依据《北京城市总体规划(2016年—2035年)》等要求，助推“两区”建设，结合北京市实际情况，北京市印发了《北京市“十四五”时期智慧城市发展行动纲要》，确定了北京智慧城市发展的基本政策。《纲要》确定的目标是：到2025年，将北京建设成为全球新型智慧城市的标杆城市。统筹规范的城市感知体系基本建成，城市数字新底座稳固夯实，整体数据治理能力大幅提升，全域场景应用智慧化水平大幅跃升，“一网通办”惠民服务便捷高效，“一...
2021-11-05 09:07:16
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原创 综述（十五）国家对智能联网汽车的发展战略支持
为了进一步促进自动驾驶与车路协同技术的发展，交通运输部出台一系列智能联网汽车的发展政策。发布《国家车联网产业标准体系建设指南（智能交通相关）征求意见稿）》，其中国家标准49 项，行业标准17 项。发改委、工信部、交通运输部等11个部门联合印发《智能汽车创新发展战略》。“战略”指出：“到2025年，中国标准智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、法规标准、产品监管和网络安全体系基本形成。”发布《公路工程适应自动驾驶附属设施总体技术规范...
2021-11-05 09:07:07
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原创 综述（十四）自动驾驶技术中，碳中和相关的知识
碳中和是指企业、团体或个人测算在一定时间内直接或间接产生的温室气体排放总量，然后通过植物造树造林、节能减排等形式，抵消自身产生的二氧化碳排放量，实现二氧化碳“零排放”。为了抵抗二氧化碳气体带来的温室效应，我国承诺2030年前，有效控制二氧化碳的排放不再增长，达到峰值之后逐步降低直至实现碳中和目标。作为世界上乘用车主要市场之一，控制汽车的碳排放量对于我们实现碳中和的目标至关重要。随着电动汽车的普及，燃油汽车的市场份额逐渐降低，汽车对于石油的依赖将会消失，这将直接减少石油燃烧...
2021-11-05 09:07:00
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原创 综述（十三）新能源汽车行业发展情况概述
电动化、网联化、智能化、共享化正在成为汽车产业的发展潮流和趋势。新能源汽车融汇新能源、新材料和互联网、大数据、人工智能等多种变革性技术，推动汽车从单纯交通工具向移动智能终端、储能单元和数字空间转变，带动能源、交通、信息通信基础设施改造跃升，促进能源消费结构优化、交通体系和城市运行智能化水平提升，对建设清洁美丽世界、构建人类命运共同体具有重要意义。从政策角度看，近年新能源车的大面积推广与国家的补贴政策息息相关。自2012年国务院发布实施《节能与新能源汽车产业发展规划（201...
2021-11-05 09:06:49
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原创 综述（十二）燃油汽车与新能源汽车的技术对比与优劣对比
燃油汽车作为传统汽车，在汽车发展史上占据着绝对的时间篇幅，而且，随着长期的打磨和迭代，各方面已经趋于稳定。新能源汽车作为后起之秀，最近几年有着迎头赶上的趋势。政府也是大力支持新能源汽车企业的发展，并在购车环节补贴新能源汽车用户，有效促进了新能源车的发展。对比燃油汽车和新能源汽车，我们容易发现以下差异：能量来源不同：新能源车用电能，取代了燃油汽车通常采用的汽油。 待车工作状态不同：汽车待车时，存在油耗，如果长时间待车时想省油，还需要发动机熄火，而电动车待车不存在发动机能耗，也就不存在...
2021-11-05 09:06:24
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原创 综述（十一）车联网系统与自动驾驶综述
车联网是以车内网、车际网和车载移动互联网为基础，按照约定的通信协议和数据交互标准，在车与车、车与互联网之间进行无线通讯和信息交换，以实现智能交通管理控制、车辆智能化控制和智能动态信息服务的一体化网络，它是物联网技术在智能交通系统领域的延伸。车联网所实现的安全功能，是依据通过车联网对诸如前方事故警告、道路危险预警、协同式交叉路口通行、队列协同控制、行人及非机动车预警等技术的综合掌握来减少道路交通事故的;而车联网的节能减排功能，则是通过雷达、机器视觉等，提前预知交通控制信号、...
2021-11-05 09:06:04
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原创 综述（十）北京在安全测试示范区上的政策与成果数据分析
2020年，北京以加强智慧城市基础设施建设、实现高级别智能网联汽车规模化应用为目标，坚持循序建设、车路协同的原则，在北京经济技术开发区试验先行开展建设高级别自动驾驶示范区。截至目前，示范区1.0阶段建设基本完成，10公里城市道路、10公里高速公路和1个自主泊车停车场的智能化设施顺利部署，云控平台基础架构搭建完成，通信设备实现沿路覆盖，各项数据均处于全国领先水平。2021年4月北京市政府正式批复由北京市经信局和经开区联合制定《北京市智能网联汽车政策先行区总体实施方案》（以下...
2021-11-04 09:33:09
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原创 综述（九）线控系统的分类，及自动驾驶中常见的线控系统所起到的作用
线控底盘主要有五大系统，分别为线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门、线控悬挂。而转向和制动则是面向自动驾驶执行端方向最核心的产品，其中又以制动技术难度更高。 线控油门：当前线控油门或电子油门技术已经成熟。针对传统燃油车，线控油门现在基本是标准配置，混合动力和电动汽车中都是线控油门，基本不需要换挡，若有也会是线控。电子油门控制系统经过这么多年的发展，已经不是最初的电机控制节气门概念了，而逐渐发展成为根据油门踏板的位置，ECU来决定节气门的开合大...
2021-11-04 09:31:12
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原创 综述（八）自动驾驶中的线控系统综述，线控系统如何在自动驾驶中工作的
自动驾驶感知识别、决策规划、控制执行三个核心系统中，和传统汽车零部件行业贴合最近的就是控制执行端，说的再明确一些就是驱动控制、转向控制、制动控制等。自动驾驶的路径规划等驾驶决策是由传感器根据实际的道路交通情况进行识别进而得出，都会是电信号，这就需要传统汽车的底盘进行线控的改造而适用于自动驾驶。因为业内涉及自动驾驶企业中，除了传统具备底盘控制相关业务能力的零部件供应商之外，很大一部分新企业都做到规划决策这一层，执行控制的部分依然交给车企与供应商。然而，执行控制是自动驾驶真正落地的基础。感知定位如同..
2021-11-04 09:29:44
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原创 综述（七）北斗导航系统详述
卫星导航系统已经发展到了百家争鸣的时期，而我国自主研发的的卫星导航系统被命名为北斗，北斗的研发成功代表着可为我国以及临近的国家提供定位、导航等全方位服务。该系统的成功也预示着我国可以摆脱对其他国家导航定位系统的依赖，这不但切实维护了国家的信息安全，还体现了我国的综合实力。在促进国家经济发展建设和强化国际地位上都发挥出显著作用。北斗系统由空间段、地面段和用户段三部分组成。空间段：北斗系统空间段由若干地球静止轨道卫星、倾斜地球同步轨道卫星和中圆地球轨道卫星等组成。地面段：北斗系统地面段包括主控站..
2021-11-04 09:27:41
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原创 综述（六）无人驾驶系统的路径规划算法介绍
作为无人驾驶汽车顺利运行的重要环节，路径规划是指无人驾驶汽车在具有障碍物的环境中，能够规划出一条从起始位置状态到目标位置状态无碰撞的最优路径或次优路径，并满足所有约束条件，是实现汽车智能化的关键技术之一。基于采样的路径规划算法基于采样的路径规划算法很早便开始用于车辆的路径规划中，比较常见的基于采样的规划算法有概率图算法和快速随机扩展树算法。概率图算法是在规划空间内随机选取N个节点，之后连接各节点，并去除与障碍物接触的连线，由此得到一个可行路径。显然，当采样点太少，或者分布不合理时，PRM算法..
2021-11-04 09:25:36
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原创 综述（五）无人驾驶中决策系统的工作流程及原理
汽车在通过感知系统获取到周围环境的信息后，需要进行最为核心的大脑决策工作，通过采用最优的决策方法，达到安全驾驶汽车的目的。决策结果最终输出给执行模块，实现汽车的加减速、转向、变换车道、超越前车等功能。同时需要监视周围环境，判断有无人员闯入、有无车辆恶意别车等情况。为了保障决策系统的安全性和可靠性，一般需要包含以下几个模块。预测模块：作为决策规划控制模块上游的直接数据之一，预测模块的作用是预测感知检测到的物体的行为，并将预测结果具体转化为时空维度的轨迹并传输到下游模块。一般来说，感知模块输出的物体信息包括
2021-11-04 09:21:56
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原创 综述（四）无人驾驶系统中不同传感器的功能及工作方式
无人驾驶汽车为了保障行驶过程中的安全性，充分感知周围环境，采用了种类丰富的传感器。常见的有激光雷达、相机、毫米波雷达、超声波和惯性导航单元等。激光雷达：按线数分有1、4、8、16、32、40、64、128线等，按工作原理分有机械旋转式和固态式，而固态又分为MEMS型、Flash型、相控阵型。因为机械式技术相对成熟，可选择的产品丰富，目前大部分还是在用机械旋转式。激光雷达的优点是不依赖环境光源、测距精度高，可以达到cm级，缺点是会受雨水、阳光影响，且因为是主动发射激光，具有镜面效应。相机：按工作原..
2021-11-04 09:20:52
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原创 综述（三）无人驾驶中感知系统的工作流程及原理
人在路上行走时，需要有眼睛、耳朵、鼻子、触觉等器官才能感知周围的状况，从而为自己的大脑做决策提供依据。无人驾驶汽车在路上行驶，更加需要感知周围的环境。而且，由于汽车的车载计算机，在智能程度上还远不及人脑，尤其在面对一些程序设定范围外的处理逻辑时。因此，无人驾驶汽车对于传感器性能的需求要更加严格。目前无人驾驶的感知系统主要依赖的外部传感器包括激光雷达、摄像头、毫米波、惯性导航单元以及GPS等等。这些传感器由于采集到的数据各不相同，例如摄像头主要在成像平面坐标系下分析图像，激光雷达主要利用采集到的3D点..
2021-11-04 09:18:56
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原创 综述（二）高精地图的制作过程详述
通常我们使用的地图是采用卫星图片和GPS联合标定出来的，这种方法一般能达到米级的定位精度。高精地图要求的是厘米级精度，因此仅仅采用卫星是不够的，通常会选择使用采集车在道路上进行移动采集，然后通过线下处理把各种数据融合产生高精地图，其制作过程主要包括数据采集、数据处理、对象检测、手动验证及地图发布五个基本步骤。数据采集：高精地图的数据采集是个多传感器融合的过程。采集车辆具有如GPS、惯性测量单元(IMU)、激光雷达和摄像机等，通过将这些数据的融合，最终生成高精度地图。数据处理：对数据进行整理、分类..
2021-11-04 09:15:20
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原创 综述（一）高精地图在自动驾驶中的意义与优势
汽车自动驾驶系统主要可以分成三个部分：感知、决策和执行。与人类驾驶员相似，核心的逻辑是先观察到道路上的具体状况，根据看到的拥挤程度、前进方向上有没有障碍物、观察到信号指示灯的状态等情况，通过大脑进行思考和做出决策，最后通过自己的手脚控制方向盘，油门和刹车系统。 没有导航的时候，传统驾驶员需要根据自己的记忆来决定走那条路。现在，随着汽车的普及，人们出行越来越方便，出行圈也越来越扩大，记忆地图已经成为艰难且不必要的一项技能，被高德、百度地图等导航软件给占据。普通的导航地图智能为...
2021-11-04 09:12:09
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原创 机器视觉（三）树莓派自制人脸识别考勤机
一、硬件准备 1，树莓派3B 2，pi camera 3，工具：键盘、鼠标、显示器、SD卡读写器二、SD卡烧录操作系统 1，U盘格式化软件SDFormatterv4 2，系统烧写工具Win32DiskImager 3，系统镜像文件ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img三、软件系统安装 1，测试相机...
2021-10-13 16:01:54
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原创 机器视觉（二）硬件nvidia jetson AGX
NVIDIA Jetson Xavier AGX 是一款外形小巧的计算设备。该设备拥有 512 核 Volta GPU 和 Tensor Cores、32 GB RAM、2 个深度学习加速器、1 个视觉加速器，并支持基于硬件的视频编码和解码。...
2021-09-23 19:34:15
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原创 机器视觉（一）python学习
Python由荷兰数学和计算机科学研究学会的Guido van Rossum于1990 年代初设计，作为一门叫做ABC语言的替代品。Python提供了高效的高级数据结构，还能简单有效地面向对象编程。Python语法和动态类型，以及解释型语言的本质，使它成为多数平台上写脚本和快速开发应用的编程语言，随着版本的不断更新和语言新功能的添加，逐渐被用于独立的、大型项目的开发。 学习python的推荐网址：Python教程 - 廖雪峰的官方网站 (liaoxuefeng.com...
2021-09-23 15:42:10
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原创 自动驾驶系列（十五）Autoware框架简介
前面介绍ROS系统有很多开源的工具包，可以通过选择不同的工具包实现，建图，定位，规划等节点，从而实现整体的自动驾驶技术。在这个过程和自己攒台电脑是一样的，选用不同的显示器，键盘，硬盘，显卡，主板等就可以组合出一台电脑。这个过程是自由但是难度也比较大，而且不成体系。有没有一台组装好的电脑，集成了上面所有的标准配置呢，答案是有的。 目前集成的开源自动驾驶系统框架主要有两个，Autoware和百度的Apollo。百度Apollo的版本迭代十分迅速，起初的几个版本也是基于ROS1开...
2021-09-12 11:24:12
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原创 自动驾驶系列（十九）Autoware使用YoloV3识别(海康相机)
使用海康相机，通过视频码流进行数据的读取和topic发布，例如针对手头一款海康相机设置码流地址：rtsp://admin:Admin12345@192.168.1.65:554。创建相机节点过程，参考第十一章创建bjtucar包的过程，创建一个bjtucamera的包。 节点的源码如下：#include <ros/ros.h>#include <cv_bridge/cv_bridge.h>#include &...
2021-09-11 12:11:14
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原创 自动驾驶系列（二十一）Autoware使用Robesense16雷达
Autoware界面本身兼容了robesense 16线雷达的选项，但是点击后报错。查看应该是找不到rslidar的launch文件。因此我们直接使用速腾公司给的robesense 16的数据采集发布包，然后再用Autoware集成的算法。运行雷达的代码参考前面章节。roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch 在Autoware界面下，配置computing-> lidar_euc...
2021-09-10 18:37:49
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原创 自动驾驶系列（二十）Autoware使用YoloV3识别(USB相机)
1，终端运行Autoware软件roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch勾选USB Generic选项，同时插上一个标准USB接口的摄像头，点击RVIZ 在RVZ中，Add->By Topic->imageRaw->image即可在左下窗口中查看到USB摄像头的原始图像。在Autoware界面，启动yolov3算法，注意weights,cfg,names文件路径是否正确。进入RVIZ界...
2021-09-10 17:05:06
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原创 自动驾驶系列（十三）启动各个节点
一、roscore 用于整个系统ros系统的信息交互。roscore二、地图数据发布节点 发布已经建立好的地图信息，给move_base节点使用，用于和实际的雷达数据匹配。建立地图的教程参考本教程第五讲。cd ~/catkinrosrun map_server map_server my_map_name.yaml 在rviz中查看发布的地图信息。三、点云数据发布节点 使用点云数据发布节点，可以采用录制好...
2021-09-09 16:18:28
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原创 自动驾驶系列（十一）编写电动车ROS节点（转向）
助力转向机通过CAN总线控制，因此，需要利用CAN盒子来进行。本项目选用的时创芯科技的CAN分析仪。首先需要完成盒子的驱动安装。创芯科技的盒子需要注意linux和windows版本硬件不兼容。大成科技的盒子两个平台都兼容。一、驱动安装二、程序编写三、实验验证 ...
2021-09-08 11:39:02
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原创 自动驾驶系列（十）编写电动车ROS节点（刹车）
一、硬件控制协议 对于不同的设备，底层的通讯方式都不一致，因此需要根据具体硬件具体分析。本系统 采用了1个CAN盒子控制转向，1路DA控制油门，另外一路DA控制刹车。1，转向协议 CAN协议获取当前状态的帧ID是0x322,发送控制指令的ID是0x215。500kbps。 一条十六进制控制码是00 31 X1X2Y100 00 00。 其中X1*256+X2=控制角度Y1控制角速度。2，油门协议 串口转DA控制模块，设置波...
2021-09-07 19:24:54
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原创 自动驾驶系列（九）老年代步车改造
在完成系统仿真后，需要落地的就是真车的无人驾驶了。基于手头一辆老年代步车，改造油门、刹车和转向后，就可以开始进行无人驾驶系统的设计。
2021-09-07 12:03:31
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原创 自动驾驶系列（八）使用turtlebot3仿真机器人定位导航
新终端，加载Gazebo环境roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch新终端，加载导航仿真程序，其中地图map.yaml是上一章建立的环境地图 roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml遇到报错：看提示是路径规划的包dwa_local_planner没有装，安装对应的包后重新运行导航laun..
2021-09-06 16:13:16
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原创 自动驾驶系列（七）使用turtlebot3仿真slam建图
TurtleBot3是TurtleBot系列中的第三代产品，它在二代的基础之上做了一些改进，并开发了一些新功能，以补充其前身缺乏的功能和满足用户的需求。TurtleBot3采用机器人智能驱动器Dynamixel驱动，是一款小型的、可编程的、基于ROS的高性价比移动机器人，可用于教育、研究和产品原型制造。一、Turtlebot3安装git指令有时候受网络影响提示失败，需要多试几次。cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com...
2021-09-06 13:50:28
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原创 自动驾驶系列（六）创建简单小车仿真模型
一、安装sudo apt install python-roscreatesudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
2021-09-03 12:35:46
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原创 自动驾驶系列（一）搭建虚拟机开发环境
一、安装虚拟机软件 VMware二、在虚拟机中安装ubuntu18.04参考：VMware虚拟机如何安装系统-百度经验 (baidu.com)问题：安装完后，ubuntu界面太小：1，安装VMware Tool：https://blog.csdn.net/zhang_ling_yun/article/details/780426582，修改Ubuntu屏幕分辨率：https://blog.csdn.net/colin_lisicong/article/details/70193556.
2021-09-02 13:56:33
583
原创 自动驾驶系列（五）hector_slam建地图
QI一、安装hector_slam包cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slamcd ~/catkin_wscatkin_make二、修改tutorial.launch文件cd ~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launchgedit tutorial.launch修改launch文件：<..
2021-09-02 11:00:13
2152
原创 自动驾驶系列（四）激光雷达的点云转成二维
将robosense三维激光雷达的点云转成二维，采用hector_slam包进行建图。一、安装pointcloud_to_laserscan包cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan.gitcd ~/catkin_wscatkin_make
2021-09-01 22:48:54
1593
原创 自动驾驶系列（三）速腾16线激光雷达驱动安装
参考网址：(25条消息) 16线激光雷达rslidar-16的在ubuntu18.04下驱动安装_很快啊，直接就报错了的博客-CSDN博客1、安装雷达驱动cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidarcd ~/catkin_wscatkin_make2，安装数据包捕获函数库sudo apt-get install libpcap-dev3，更改本机IP地址将本地IP地址改
2021-09-01 17:58:54
1675
原创 自动驾驶系列（二）ROS系统的核心教程
一、通过ROS wiki学习核心教程。操作步骤详细，每一步都有源码和结果，花几个小时的时间就可以操作完初级教程。
2021-09-01 09:51:39
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原创 机器人技术（10）AtdRobot读取体感相机XtionProLive教程
1 体感相机XtionProLive介绍(Xu, Chen et al. 2016) XtionProLive与kinect类似，是一种3D体感摄像机，同时它具备即时动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识等功能。XtionProLive相较于kinect兼容性更好，单个USB即可完成供电和数据采集，是体感开发者们更加青睐的产品。 XtionProLive体
2017-07-05 21:41:58
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