鲁棒控制 lmi matlab程序,鲁棒控制中如何实现LMI，求助

因为刚学习LMI，所以就现成用了别人的文章想看看怎么实现。

LMI条件是：P1,P2,X12,X13 ,X23是实矩阵，P,R1,R2 ,R3 ,X11 ,X22 ,X33 ,Q1,Q2为对称正定矩阵，ei为标量大于0，i=1,2,3,4,5,6。

但是得到的结果总是tmin是大于零的，不知道哪里错了，希望大家帮我看看，谢谢

clc;

clear all;

h=0.1;

Td=0;

T=1.1608;

Bt=0.1;

A=[-1.2 0.1;-0.1 -1];

B=[-0.6 0.7;-1 -0.8];

C=[-0.2 0;0.2 -0.1];

D1=[0.1 0;0 0.1];

D2=[0.1 0;0 0.1];

D3=[0.1 0;0 0.1];

D4=[0.1 0;0 0.1];

E1=[1 0;0 1];

E2=[1 0;0 1];

E3=[1 0;0 1];

E4=[1 0;0 1];

F=[-0.1 0;0 -0.1];

G=[-0.1 0;0 -0.1];

% Initial a LMI system

setlmis([]);

% Define Variables

P=lmivar(1,[2 1]);

P1=lmivar(2,[2 2]);

P2=lmivar(2,[2 2]);

X11=lmivar(1,[2 1]);

X12=lmivar(2,[2 2]);

X13=lmivar(2,[2 2]);

X22=lmivar(1,[2 1]);

X23=lmivar(2,[2 2]);

X33=lmivar(1,[2 1]);

R1=lmivar(1,[2 1]);

R2=lmivar(1,[2 1]);

R3=lmivar(1,[2 1]);

Q1=lmivar(1,[2 1]);

Q2=lmivar(1,[2 1]);

M1=lmivar(2,[2 2]);

M2=lmivar(2,[2 2]);

M3=lmivar(2,[2 2]);

M4=lmivar(2,[2 2]);

M5=lmivar(2,[2 2]);

M6=lmivar(2,[2 2]);

M7=lmivar(2,[2 2]);

M8=lmivar(2,[2 2]);

N1=lmivar(2,[2 2]);

N2=lmivar(2,[2 2]);

N3=lmivar(2,[2 2]);

N4=lmivar(2,[