【计算机视觉】张正友棋盘格标定法

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前言

”张正友标定法”是指张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。文中提出的方法介于传统标定法和自标定法之间，但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点。相对于自标定而言，提高了精度，便于操作。因此张正友标定法被广泛应用于计算机视觉方面。

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环境

win10，64位，python3.5，opencv4.1.0，手机型号：华为荣耀10（COL-AL10）

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（一）实验原理/步骤

1、计算单应性矩阵H

单应性：在计算机视觉中被定义为一个平面到另一个平面的投影映射。首先确定，图像平面与标定物棋盘格平面的单应性。

设三维世界坐标的点为 ，二维相机平面像素坐标为，所以标定用的棋盘格平面到图像平面的单应性关系为： (其中，K为相机的内参矩阵，R为外部参数矩阵（旋转矩阵），T为平移向量。令，设棋盘格位于Z=0的平面，定义旋转矩阵R的第i列为 r_i, 则有：
于是空间到图像的映射可改为：H=λK[r1 r2 t]
其中H 是描述Homographic矩阵,可通过最小二乘，从角点世界坐标到图像坐标的关系求解。

2、计算内参数矩阵

根据步骤1中的式子，令 H 为 H = [h1 h2 h3]，则 [h1 h2 h3]=λK[r1 r2 t]，再根据正交和归一化的约束可以得到等式：
即每个单应性矩阵能提供两个方程，而内参数矩阵包含5个参数，要求解，至少需要3个单应性矩阵。为了得到三个不同的单应性矩阵，我们使用至少三幅棋盘格平面的图片进行标定。通过改变相机与标定板之间的相对位置来得到三个不同的图片。为了方便计算，我们定义：
B 中的未知量可表示为6D 向量 b，
设H中的第i列为 h_i，，根据b的定义，可以推导出公式，，最后推到出
通过上式，我们可知当观测平面 n ≥ 3 时，即至少3幅棋盘格图像，可以得到b的唯一解，求得相机内参数矩阵K。

3、计算外参数矩阵

外部参数可通过Homography求解，由 H = [h1 h2 h3] = λA[r1 r2 t]，可推出

4、最大似然估计

上述的推导结果是基于理想情况下而言，但由于可能存在一些其他干扰，所以使用最大似然估计进行优化。假设拍摄了n张棋盘格图像，每张图像有m个角点。最终获得的最大似然估计公式为

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（二）实验代码

import cv2
import glob
import numpy as np

cbraw = 8 #有8行角点
cbcol = 7 #有7列角点

objp = np.zeros