stm32f103c8t6平衡车的pid控制代码怎么体现卡尔曼滤波

STM32F103C8T6平衡车的PID控制代码可以通过将卡尔曼滤波算法应用于系统的状态估计来体现。卡尔曼滤波是一种线性高斯状态估计方法，可以用来估计系统的状态变量，并在PID控制算法中使用这些估计值来调整控制量。具体来说，可以在PID控制算法中使用卡尔曼滤波算法来估计平衡车的角度和角速度，并使用这些估计值来调整控制量。