学了stm32后,自己动手完成一辆智能小车的制作,主要内容有5步进电机驱动、路灰度循迹、舵机控制等。
目录
所用到的硬件有:
- stm32f103c8t6单片机
- 5路数字灰度传感器模块
- 42步进电机
- LV8731V步进电机驱动模块
首先是如何驱动步进电机
步进电机驱动方法
最基本的方法有3种,单4拍法、双4拍法、单双8拍法。但我们在这里不细讲,只讲我们怎么做能让步进电机动起来。
要想让步进电机动起来,关键是要给它脉冲信号。我们可以通过PWM来输出脉冲信号,当然我们可以用更简单的for循环+GPIO高低电平+延时实现脉冲信号的输出以驱动步进电机。
我们现在采用的思路是更简单的后者。
代码编写:
void Car_Go()
{
GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, DA, Bit_RESET); //DA表示电机A的方向引脚,使用时,我这边是置低电平为前进方向
GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, DB, Bit_SET); //大家可根据自己的实际情况调整电机转动方向
GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, DC, Bit_SET);
GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, DD, Bit_RESET);
for (int a=0;a<500;a++)
{
GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VA, Bit_SET); //VA表示电机A的速度引脚
GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VB, Bit_SET); //需要置高电平一段时间再置为低电平一段时间以输出脉冲信号
GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VC, Bit_SET);
GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VD, Bit_SET);
delay(2); //延时2ms
GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VA, Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VB, Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VC, Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VD, Bit_RESET);
delay(2); //延时2ms
}
}
延时函数可这样写:
void delay(int n)
{
volatile int i;
while (n--)
{
i = 12000;
while (i--);
}
}
电机驱动板的接线
LV8731V驱动接线相对来说,比较简单,直接按照对应的接线端口插上去即可。如图:
使能驱动
现在要想让电机动起来还需要使能我们的LV8731V驱动板,也就要给驱动板上的ST引脚置高电平。
5路灰度传感器工作原理
其实很简单 未碰到黑线(红灯亮):对应引脚状态 = 0
碰到黑线(红灯灭):对应引脚状态 = 1
循迹逻辑
当小车向偏右离(黑线)时,左侧循迹红灯灭,引脚状态为1,表示车辆向右偏离黑线,车辆需要向左行驶以调整车辆沿着黑线行驶。
代码编写:
void Find(void)
{
if(L2==0&&L1==0&&M!=0&&R1==0&&R2==0&&S==0) //左右都没有检测到黑线
{
Car_Go();
}
else if(L2!=0&&L1==0&&R1==0&&R2==0) //左边检测到黑线
{
Car_Turn_Left();
}
else if(L2==0&&L1!=0&&R1==0&&R2==0) //左边检测到黑线
{
Car_Turn_Left();
}
else if(L2==0&&L1==0&&R1!=0&&R2==0) //右边检测到黑线
{
Car_Turn_Right();
}
else if(L2==0&&L1==0&&R1==0&&R2!=0) //右边检测到黑线
{
Car_Turn_Right();
}
else if(L2!=0&&L1!=0&&R1!=0&&R2!=0)
{
Car_Go();
}
else if(L2==0&&L1==0&&M==0&&R1==0&&R2==0)
{
}
else
{
Car_Go();
}
}
舵机控制方面呢,我们下次再讲^-^
源码已上传,欢迎大家下载~(点击下方可查看)
https://download.csdn.net/download/jxdexg/89157633
总结
本次项目主要运用到的知识:GPIO的使用,delay延时函数的编写,利用for循环驱动步进电机,读取IO口引脚状态,if分支语句判断循迹状态。
最后,感谢大家的阅读,祝大家学习愉快。
如有错误,敬请斧正~
编写不易,多多支持~