用stm32f103c8t6实现平衡车的pid控制代码

最新推荐文章于 2023-06-30 22:01:47 发布

腐国喵小姐

最新推荐文章于 2023-06-30 22:01:47 发布

阅读量573

点赞数

文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42609225/article/details/129563884

版权

文章展示了如何使用STM32F103C8T6微控制器来实施PID控制算法，以实现平衡车的稳定。关键参数包括比例(Kp)、积分(Ki)和微分(Kd)。示例代码中定义了PID控制函数，计算当前误差、积分项和微分项，用于调整平衡车的动态响应。

摘要由CSDN通过智能技术生成

STM32F103C8T6是一种32位微控制器，可以用来实现平衡车的PID控制。下面是一个示例代码：

#include "stm32f10x.h"

// 定义PID参数
float Kp = 0.5, Ki = 0.01, Kd = 0.1;
float error, last_error, integral;

// 定义PID计算函数
float PID_Control(float setpoint, float feedback)
{
    error = setpoint - feedback;
    integral += error;
    float deri