机械臂控制
一林修竹
这个作者很懒,什么都没留下…
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机械臂控制-1
1、接口对于标准的6轴机器人,如果我们假设每个机器人轴可以移动一整圈,则通常有8种不同的配置用于机器人的任何位置。一个机器人配置定义了与机器人到达位置的特定方式(组装模式)。例如,机器人可以将肘部向上或向下弯曲(向上与向下,或U / D),同时它可以面向目标,或者基座可以旋转180度以向后移动目标(前与后方或F / R)。最后,关节5可以通过在同一时间轴4切换符号而翻转,并且轴6补偿该移动(...原创 2019-07-07 18:58:39 · 8323 阅读 · 2 评论 -
机械臂控制-2
创建机制或机器人按照以下步骤在RoboDK中创建新机制或机器人:1。选择实用程序 ➔ 模型机制或机器人。2。选择要创建的机制或机械手的类型。3。选择代表机构原点的坐标系。4。为每个关节选择一个对象(移动机构或机器人的一部分)。5。按相应图像中的说明输入机器人参数。6。选择“更新”以查看新机制。您还可以通过右键单击树中的机械手项并选择“ 修改机器人”来修改现有机制。此选项适用于您自己...翻译 2019-07-08 14:19:05 · 4533 阅读 · 2 评论 -
机械臂控制-3
后处理器后处理器是离线编程中的关键步骤,因为它们可以为特定的机器人控制器生成机器人程序。机器人编程必须遵循特定于供应商的编程规则,这些规则在后处理器中实现。机器人后处理器定义必须如何为特定机器人控制器生成机器人程序。从RoboDK模拟到特定机器人程序的转换由后处理器完成。每个机器人都链接到一个后处理器,后者将定义一个特定的机器人编程风格。离线生成程序时使用后处理器,如“ 生成程序”部分所示(右...翻译 2019-07-08 16:13:07 · 8973 阅读 · 0 评论 -
机械臂控制-5
基本指南RoboDK是用于模拟和离线编程的软件。按F1时,将显示与所选项目相关的帮助主题参考坐标系:注意:一个参考系相对于另一个参考系的关系也称为姿势(位置和方向)。甲姿态可以通过XYZ位置来表示和欧拉角为取向,通过XYZ位置和四元数的值或由一个4×4矩阵。默认情况下,RoboDK显示的关系作为XYZ位置和欧拉在X角 ➔ ý ➔ ž格式。这意味着按以下顺序进行旋转:首先:围绕X轴旋...翻译 2019-07-09 15:08:32 · 1461 阅读 · 0 评论 -
机械臂控制——4
Robot Drivers机器人驱动程序可以控制连接到计算机的真实机器人。机器人驱动程序使用通用软件接口来控制和监视特定的机器人控制器,使计算机能够控制工业机器人。机器人驱动程序提供了脱机编程的替代方案(程序被模拟,生成,然后传输到机器人并执行)。使用机器人驱动程序,您可以在模拟机器人时移动机器人(在线编程)。以下文章显示了使用机器人驱动程序的在线编程项目示例:https://robodk....翻译 2019-07-12 09:26:20 · 3147 阅读 · 1 评论