机械臂控制-1

1、接口

对于标准的6轴机器人，如果我们假设每个机器人轴可以移动一整圈，则通常有8种不同的配置用于机器人的任何位置。
一个机器人配置定义了与机器人到达位置的特定方式（组装模式）。例如，机器人可以将肘部向上或向下弯曲（向上与向下，或U / D），同时它可以面向目标，或者基座可以旋转180度以向后移动目标（前与后方或F / R）。最后，关节5可以通过在同一时间轴4切换符号而翻转，并且轴6补偿该移动（翻转与非翻转，或F / N）。总的来说，这提供了2 * 2 * 2 = 8种配置。
对象设置：可以从通用文件格式（如STL，STEP或IGES格式）导入对象。双击树或3D视图中的对象以打开设置窗口。

实用工具菜单：
校准工具框架（TCP）允许通过提供来自真实设置的数据来校准机器人TCP，例如使用不同方向到达点的关节配置。这个程序通常可以从大多数机器人教导吊坠中获得。RoboDK允许根据需要使用尽可能多的配置校准TCP。使用更多配置可以获得更准确的TCP值。
校准参考系允许识别相对于机器人基础框架的参考系。这允许将部件从真实设置精确匹配到虚拟环境
同步外轴允许将一个或多个外轴和机器人设置为一个机器人机构。
Calibrate Robot允许设置机器人校准项目以提高机器人精度并找到机器人误差参数。校准机器人可用于任何RoboDK离线编程项目。机器人校准通常可将机器人精度提高5倍或更高，具体取决于机器人型号。机器人校准需要使用测量系统进行机器人测量。在校准之前和/或之后，可以使用ISO9283测试机器人的准确度和可重复性。有关机器人校准和性能测试的更多信息，请访问：https：//robodk.com/robot-calibration。

连接菜单
可以连接到机器人并输入连接参数，例如机器人IP，FTP用户名和FTP密码。设置机器人连接允许通过FTP传输程序或直接从PC运行程序。

最终用户可以开发新的机器人驱动程序，机器人驱动程序部分提供更多信息。

也可以连接到测量系统，如激光跟踪仪或Creaform Optical CMM。这允许完全自动化机器人校准和性能测试。

关节5（度）避免奇异性的阈值角度用于6轴机器人以避免手腕奇异性。如果检测到奇点，则必须更改机器人程序以确保程序在真实控制器上正常运行。

该机器人的驱动部分允许指定机器人司机的行为。机器人驱动程序允许在真实机器人和RoboDK之间建立永久链接。

当连接到机器人时，使用RoboDK管理I / O将模拟输入和输出作为RoboDK站参数，而不是改变机器人上的输入/输出状态。

连接到机器人时，在RoboDK中显示机器人反馈选项将在机器人移动时实时显示机器人运动。

在直接从PC运行程序之前显示警告消息将在从PC执行程序之前显示一个弹出窗口（当使用机器人启动选项时）。

取消选中如果遇到机器人驱动程序问题，切勿强行停止RoboDK启动的子进程。这将确保在设置新连接时没有其他进程在后台运行。

默认情况下，RoboDK将在每次保存脚本时保存RDK站。保存Python脚本时取消选中自动保存工作站以不保存RDK文件。

建议安装FileZilla Client，将机器人程序从计算机直接传输到机器人（如果它们都连接在同一网络中）。

还建议在Windows中使用Notepad ++来查看或修改程序或机器人后处理器。否则，RoboDK默认使用Scintilla和Python IDLE。

通过选中允许外部API并选择适当的服务器IP和端口，可以允许RoboDK API的外部通信。

选择代理设置以在使用网络许可证或连接到联机库时使用代理服务器。

设置工具坐标系
选择程序 ➔ 设置工具框架指令以使用特定工具框架（TCP）。这将更新程序上给定的工具框架以获取以下移动指令，并将在RoboDK中更改机器人的活动工具框架以进行模拟。这意味着将针对特定目标（笛卡尔目标）的移动指令相对于最后的工具框架集进行。
参考系是一个变量，也称为ToolData（ABB机器人），UTOOL（Fanuc机器人），TOOL（用于Motoman机器人）或$ TOOL（用于KUKA机器人）。

程序调用：
选择程序 ➔ 程序调用指令机器人程序 - 图像21，从当前程序添加对子程序的调用。

默认情况下，这是对特定程序的阻止调用。但是，可以切换到插入代码以输入特定于该指令位置的代码。这可能对特定应用程序和特定控制器很有用。
从程序调用切换到启动线程以激发对子程序的非阻塞调用。在这种情况下，控制器将启动一个新线程。此选项仅适用于某些控制器，仅适用于特定操作

设置/等待IO

择程序 ➔ 设置或等待I / O指令机器人程序 - 图像24来改变数字输出（DO）的状态。默认情况下，此指令设置为“ 设置数字输出”。该指令还允许等待特定数字输入（DI）切换到特定状态。

如果IO名称是命名变量，则IO名称可以是数字或文本值。IO值可以是数字（0表示False，1表示True）或文本值（如果它是命名状态）。

选择程序 ➔ 设置舍入指令机器人程序 - 图像27以改变舍入精度。舍入精度用于平滑连续运动之间的边缘。
该值也称为混合半径（Universal Robots），ZoneData（ABB机器人），CNT / FINE（Fanuc机器人），转弯（Mecademic机器人）或$ APO.CDIS / $ APO.CPTP / Advance（KUKA机器人）。

Transfer Program

可以将程序从计算机直接传送到机器人。此选项通常通过FTP协议或其他特定协议（例如使用套接字消息传递或串行连接）将程序发送到机器人。首先，需要在机器人连接菜单中输入机器人IP和FTP设置：

1。右键单击机器人

2。选择连接到机器人…左侧将出现一个窗口。

3。输入机器人IP

4。选择更多选项以输入FTP设置和FTP凭据（如果需要）

提供网络设置并正确连接机器人后，请按照以下步骤将程序直接从RoboDK传输到机器人：

1。右键单击一个程序

2。选择将程序发送到机器人（Ctrl + F6）

弹出窗口将显示成功或失败状态。

注意：程序也可以通过USB磁盘或其他媒体传输。机器人提示部分（品牌特定部分）为一些支持的机器人品牌提供了更多信息。
注意：机器人启动仅适用于特定的机器人控制器，并允许启动程序。

重要提示： “连接”按钮仅在使用机器人驱动程序时有用。可以在不连接机器人驱动器的情况下实现程序传输。机器人驱动程序允许从RoboDK逐点移动机器人并以简单的方式调试程序（在机器人上运行选项）。机器人驱动程序还允许直接通过API移动机器人。

选择后处理器
从RoboDK模拟到特定机器人程序的转换由后处理器完成。后处理器定义了如何为特定机器人生成机器人程序。默认情况下，每个机器人在RoboDK中都有一个特定/默认的后处理器。

要为机器人选择特定的后处理器：

1。右键单击机器人或程序

2。选择选择后处理器

3。从列表中选择一个后处理器

4。选择确定
注意：后处理器链接到特定机器人。更改程序的后处理器将更新链接到同一机器人的所有程序的后处理器。

技巧和窍门

您可以选择目标并按F4更改机器人配置。工业机器人可以通过不同的机器人配置到达相同的位置。正确的启动配置很重要，因为它有助于确保程序不会遇到机器人奇点，轴限制或碰撞。

检查机器人程序的状态（F5）
选择一个程序，然后按F5检查程序路径是否有任何问题。RoboDK将验证程序并显示机器人奇点或轴限制等问题。

您也可以选择Shift + F5来检查碰撞。确保在工具 - 碰撞图（Shift + X）中设置正确的碰撞图，并指定要在碰撞检查期间包含的对象关联。

将程序发送到机器人（Ctrl + F6）

您可以将机器人连接到计算机，以便将程序直接从RoboDK发送到机器人。选择连接 ➔ 连接机器人并输入机器人IP。然后，右键单击您的程序并选择“ 将程序发送到机器人”。程序将生成并自动传输到机器人。

此选项使用FTP传输或其他专用协议，具体取决于机器人控制器。这些协议可以是FTP，套接字通信或串行连接。

在机器人上运行程序
您可以将机器人连接到计算机，以直接从RoboDK移动机器人。选择连接 ➔ 连接机器人并输入机器人IP。然后，选择“ 连接”以使用机械手驱动程序建立通信。

您可以右键单击任何机器人程序并激活Run on robot选项。然后，双击程序将真实机器人与模拟一起移动。

此选项使用专用的驱动程序连接。这允许您在线编程机器人并进行适当的调试。